Rechnerarchitektur, Sensorik und adaptive Steuerung einer vierbeinigen Laufmaschine mit dynamisch stabilem Gang

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In diesem Forschungsvorhaben sollen theoretische und experimentelle Untersuchungen zum vierbeinigen Laufen durchgeführt werden. Ziel ist die Entwicklung und Steuerung einer vierbeinigen Laufmaschine, die in der Lage sein soll, sowohl statisch als auch dynamisch stabil in unterschiedlichen Umwelten laufen zu können. In der ersten Phase dieses Projektes wurden die grundlegenden Arbeiten zur Entwicklung und Steuerung einer biologisch motivierten Laufmaschine ausgeführt. Resultate dieser Arbeiten sind die Konzeption, Realisierung und Inbetriebnahme eines biologisch motivierten Einzelbeins, eine leistungsfähige Computerarchitektur mit Sensorverarbeitung sowie die Entwicklung einer biologisch motivierten, adaptiven Steuerungsarchitektur. Weiterhin wurden auf der vierbeinigen Laufmaschine BISAM statisch stabile Bewegungsabäufe durchgeführt. ...