Research and Development on Micro Haptics Technology for Recording of Imperceptible Haptic Information

记录难以察觉的触觉信息的微触觉技术研究与发展

• 批准号: 21760218
• 负责人: SHIMONO Tomoyuki
• 金额: $ 2.91万
• 依托单位: Yokohama National University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21760218/
• 关键词: ハプティクス; モーションコントロール; 制御工学; 電気機器工学; 触覚伝達; バイラテラル制御; 可変伝達率; マスタ・スレーブシステム

This project aimed at the realization of engineering support for microscopic motion on the basis of haptic feedback control technique. Then, the research on new haptics technology which has high control performance in micrometer/nanometer scale was driven. The research achievements can be summarized as the following five points. (1) A prototype of micro haptic system was developed. (2) The performance index for haptic communication characteristic was newly defined. Then, a new bilateral control method taking variable transmission ratio into account was developed. (3) A new theory for motion modal decomposition based on discrete Fourier series expansion was established. (4) A new control technique for haptic communication between systems with different configuration was developed. (5) The experimental system for the network-based real-time haptic communication was developed.

本课题旨在实现基于力觉反馈控制技术的微运动工程支持。从而推动了在微米/纳米尺度上具有高控制性能的新型触觉技术的研究。研究成果可以概括为以下五点。(1)研制了微型力觉系统样机。(2)新定义了触觉通信特性的性能指标。在此基础上，提出了一种考虑变传动比的双向控制方法。(3)建立了一种基于离散傅立叶级数展开的运动模态分解新理论。(4)提出了一种新的用于不同结构系统之间力觉通信的控制技术。(5)开发了基于网络的实时力觉通信实验系统。

项目成果

ハイブリッド行列に基づくスケーリング項を付加したバイラテラル制御に関する一考察

基于混合矩阵的标度项双边控制研究

• 发表时间: 2010
• 作者: 八田禎之;下野誠通
• 通讯作者: 下野誠通

医療福祉支援のための実世界ハプティクス技術

用于医疗福利支持的真实触觉技术

• 发表时间: 2009
• 作者: Tomoyuki Shimono;Kouhei Ohnishi;下野誠通
• 通讯作者: 下野誠通

異構造システム間でのハプティックインタラクションのための作業空間に基づくバイラテラル制御

基于工作空间的异构系统之间触觉交互的双边控制

• 发表时间: 2010
• 作者: 下野誠通;山下徹
• 通讯作者: 山下徹

力覚フィードバック制御技術とその医療支援応用

力反馈控制技术及其医疗保障应用

• 发表时间: 2010
• 作者: Yoshiyuki Hatta;Tomoyuki Shimono;下野誠通
• 通讯作者: 下野誠通

Identification of Contact Condition based on Modal Motion Stiffness by Bilateral Motion Control

基于模态运动刚度的双边运动控制接触条件识别

• 发表时间: 2009
• 作者: Tomoyuki Shimono;Kouhei Ohnishi
• 通讯作者: Kouhei Ohnishi