Parallelkinematiken hoher Positionsgenauigkeit durch Absolutmessung - Systemanalyse, Reglerentwurf und Realisierung

通过绝对测量实现高定位精度的并联运动学 - 系统分析、控制器设计和实现

• 批准号: 5387664
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Gert Goch
• 金额: --
• 依托单位: Bremer Institut für Messtechnik, Automatisierung und Qualitätswissenschaft (BIMAQ)
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Priority Programmes
• 财政年份: 2003
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2002-12-31 至 2003-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5387664?language=en
• 关键词: Parallelkinematiken; hoher; Positionsgenauigkeit; durch; Absolutmessung

Bekannter Maßen sind Parallelkinematiken (PKM) hinsichtlich ihrer Dynamik, ihrer Struktursteifigkeit und ihrer relativen Nutzlatz seriellen Strukturen überlegen. Allerdings wird ihr industrieller Einsatz in Bereichen mit hohen Genauigkeitsanforderungen durch eine geringere Lagegenauigkeit behindert. Trotz der Erfolge numerischer Fehlerkorrekturen sind Positionsunsicherheiten unterhalb von 10µm derzeit nicht zu erreichen. Begründet ist dies sowohl in der antriebsseitigen Messung der Achslänge, welche beispielsweise Abweichungen in den Gelenken nicht erfasst, als auch in nicht korrigierbaren Modellfehlern bei der Transformation von Raum- in Gelenkkoordinaten. Im geplanten Vorhaben werden die Grundlagen für ein optisches Messverfahren zur absoluten Messung von Position und Orientierung realisiert. Analog zu den parallelen Antriebsachsen einer PKM werden dazu drei Laserstrahlen zwischen Arbeitstisch und Bezugssystem genutzt. Die hierfür notwendigen Komponenten sollen an verschiedenen Kinematiken erprobt werden, um die angestrebte Genauigkeit von weniger als 10 µm Abweichung nachzuweisen. Zukünftig werden damit neue Kalibrierverfahren für Parallelkinematiken und eine direkte Lageregelung in den Koordinaten des Arbeitsraumes möglich, die dann alle im Regelkreis liegenden Störeinflüsse berücksichtigt und dynamisch kompensieren kann.

BEKANNTER MAN SIND PARALLEKINKEMATION(PKM)hinsichtlich ihrer Dynamik，ihrer Struktursteifigkeit and irer Relativen Nutzlatz Seriellen StrukturenüberLegen.所有的实业家都将在贝雷钦和他的工作岗位上工作。从10微米到10微米的数字转换。他们死于一种新的方式，一种不受限制的方式，另一种方式是转变方式。我是世界上最好的组织，它的地位和东方人的地位是绝对一致的。模拟zu den并行Antriebsachsen einer PKM是dazu drei Laserstrahlen zwitchen Arbeitstisch and Bezugs system genutzt。他说：“我不知道你的名字是什么，我不知道你是谁。所有的工作都是在Arbeitsraumsmöglich和Dann alim Regelkreis liegenden StöreinlüSSE Beücksichtigt and Dynamisch kompensieren kann的基础上进行的。