Developmental System Based on the Attention Control of Humanoid Robot with Sensor Flesh Embedded with Multi-axes Tactile Sensors

基于多轴触觉传感器的人形机器人注意力控制开发系统

• 批准号: 21680020
• 负责人: YOSHIKAI Tomoaki
• 金额: $ 17.56万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (A)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21680020/
• 关键词: 柔軟肉質センサ外装; ヒューマノイドロボット; 身体負荷監視評価構造; 柔軟密着行動; 柔軟肉質外装; 多軸センサ肉質外装; 注意制御; 多軸触覚センサ; 柔軟外装; ロボット触覚; 肉質外装ヒューマノイド

The aim of this research is to clarify the method to construct both hardware and software for humanoid robots with multi-axes soft tactile sensors. As results of this research, soft sensor exteriors embedded with multi-axes soft tactile sensors for both small and adult-size humanoid robots are developed. Also, method to make structured data for the enormous amount of distributed tactile sensors is developed for them. Furthermore, reinforcement learning system which adjusts a function of adaptation during close interaction behavior between the robot and an object is developed.

本研究的目的是澄清的方法来构建硬件和软件的多轴软触觉传感器的仿人机器人。作为这项研究的结果，软传感器外部嵌入多轴软触觉传感器的小型和成人大小的人形机器人的开发。此外，方法，使结构化的数据，为大量的分布式触觉传感器，为他们开发。此外，开发了在机器人与对象之间的紧密交互行为期间调整自适应功能的强化学习系统。

项目成果

環境接触行動ヒューマノイドのための柔軟変形多軸触覚センサを用いた全身分散配置被覆外装の実現

利用柔性可变形多轴触觉传感器实现环境接触行为人形全身分布式护套

• 发表时间: 2011
• 作者: 熊谷伊織;野沢峻一;垣内洋平;吉海智晃;岡田慧;稲葉雅幸
• 通讯作者: 稲葉雅幸

常駐型対人対応のための超短時間充電キャパシタ搭載自律移動ロボットの開発

开发配备超短充电电容器以实现永久人类互动的自主移动机器人

• 发表时间: 2010
• 作者: Sozo Inoue;Yasunobu Nohara;秋元貴博,小林一也,植木竜佑,小島光晴,吉海智晃,稲葉雅幸
• 通讯作者: 秋元貴博,小林一也,植木竜佑,小島光晴,吉海智晃,稲葉雅幸

Design and Development of a Humanoid with Soft 3D-Deformable Sensor Flesh and Automatic Recoverable Mechanical Overload Protection Mechanism

具有软3D变形传感器肉身和自动可恢复机械过载保护机制的人形机器人的设计与开发

• 发表时间: 2009
• 作者: Hideyuki Nakanishi;Kei Kato and Hiroshi Ishiguro.;Tomoaki Yoshikai and Marika Hayashi and Asuka Kadowaki and Takefumi Goto and Masayuki Inaba
• 通讯作者: Tomoaki Yoshikai and Marika Hayashi and Asuka Kadowaki and Takefumi Goto and Masayuki Inaba

姿勢変化を直接計測可能な4軸柔軟変形センサユニットの開発

开发可直接测量姿势变化的4轴柔性变形传感器单元

• 发表时间: 2009
• 作者: A.Tsuda;Y.Kakiuchi;R.Ueda;S.Nozawa;K.Okada;M.Inaba;吉海智晃,稲葉雅幸
• 通讯作者: 吉海智晃,稲葉雅幸

Spatial and Temporal Coarse to Fine Structuring Method of Distributed Tactile Sensors Based on Changing Velocity of the Sensation

基于感觉变化速度的分布式触觉传感器时空粗细结构化方法

• 发表时间: 2011
• 作者: Tomoaki Yoshikai;Kazuya Kobayashi;Masayuki Inaba
• 通讯作者: Masayuki Inaba