A Study of Error Recovery System for a Mobile Dual-Arm Robot Working in Daily Environments

日常环境下移动双臂机器人错误恢复系统的研究

• 批准号: 21700218
• 负责人: YAMAZAKI Kimitoshi
• 金额: $ 2.83万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21700218/
• 关键词: 知能ロボット; 生活支援ロボット; 日常生活支援; エラーリカバリ; 認識行動システム; 知能ロボティックス

One of the abilities needed for daily assistive robots is to handle daily tools which exist for daily living. The purpose of this study is to develop robotic functions used for error handling and to verify the functions by means of experiments in real environment. Error targeted in this study indicates the condition that the robot cannot confirm the state of manipulated object with desired state.These functions include abilities for (i) error prevention, (ii) error detection and (iii) error recovery. We proposed the methods how to construct such function and integrated the functions into a real robot having many DOFs (degrees of freedoms) like a human.

日常辅助机器人需要的能力之一是处理日常生活中存在的日常工具。本研究的目的是开发用于错误处理的机器人功能，并通过在真实环境中的实验来验证这些功能。本研究所针对的误差是指机器人无法将被操纵对象的状态与期望状态进行确认的情况。这些功能包括(i)预防错误、（ii）检测错误和（iii）恢复错误。我们提出了构造这些函数的方法，并将这些函数集成到一个像人一样具有多个自由度的真实机器人中。

项目成果

Trajectory Control of Wheeled Mobile Robots Based on Virtual Manipulators

基于虚拟机械臂的轮式移动机器人轨迹控制

• 发表时间: 2009
• 作者: Kimitoshi Yamazaki;Masayuki Inaba
• 通讯作者: Masayuki Inaba

表皮視覚認識と凹凸形状へのなじみ動作に基づく野菜皮むき動作のヒューマノイドによる実現

基于表皮视觉识别及形状不均匀运动的仿人实现蔬菜削皮运动

• 发表时间: 2010
• 作者: 渡辺;長濱;山崎;岡田;稲葉
• 通讯作者: 稲葉

Tidying and Cleaning Rooms by a Daily Assistive Robot-An Integrated System for Doing Chores in Real World-

日常辅助机器人整理和打扫房间-现实世界中做家务的集成系统-

• 发表时间: 2011
• 期刊: Journal of Behavioral Robotics
• 作者: Kimitoshi Yamazaki;Ryohei Ueda;Shunichi Nozawa;Yuto Mori;Toshiaki Maki;Naotaka Hatao;Kei Okada;MasayukiInaba
• 通讯作者: MasayukiInaba

PR2の認識・把持・移動機能統合による日用品片付け行動の実現

融合PR2的识别、抓取、运动功能，实现生活用品清洁行为

• 发表时间: 2010
• 作者: 山崎;矢口;花井;稲葉
• 通讯作者: 稲葉

仮想マニピュレータによる多関節ロボットの動作制御

基于虚拟机械臂的关节型机器人运动控制

• 发表时间: 2010
• 作者: 山崎;稲葉
• 通讯作者: 稲葉