Locally operated detachable end-effector manipulator for accurate surgery

局部操作的可拆卸末端执行器机械手，可实现精确手术

• 批准号: 23560306
• 负责人: KAWAI Toshikazu
• 金额: $ 3.24万
• 依托单位: Osaka Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2013
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23560306/
• 关键词: 手術支援ロボット; マニピュレータ; ローカル操作; 硬さ計測; 鉗子マニピュレータ; ローカル操作インタフェース; 内視鏡下手術; 従来術具; 直感的ユーザインタフェース

A new manipulator with a detachable commercial forceps was developed that allows minimally invasive robotically assisted endoscopic surgery by a surgeon working near the patient. The locally operated detachable end-effector manipulator (LODEM) that can act as a third arm for the surgeon was consisted of (1) forceps manipulator that coexisted with the surgeon, (2) locally operated interface that collaborated with the surgeon and the manipulator, and (3) method of measuring elasticity of organ using a stepper motor. These devices are highly promising for robotic surgery applications. Furthermore, this manipulator leads to reduce medical staff and the costs, patients waiting for their surgery, and become widely used endoscopic surgery.

开发了一种带有可拆卸商业镊子的新型机械手，允许外科医生在患者附近进行微创机器人辅助内窥镜手术。局部操作的可拆卸末端执行器操纵器（LODEM）可作为外科医生的第三臂，其包括（1）与外科医生共存的夹钳操纵器，（2）与外科医生和操纵器协作的局部操作接口，以及（3）使用步进电机测量器官弹性的方法。这些设备对于机器人手术应用非常有前途。此外，这种机械手导致减少医务人员和成本，病人等待他们的手术，并成为广泛使用的内窥镜手术。

项目成果

LOCAL OPERATED DETACHABLE ENDO-EFFECTOR MANIPULATOR FOR ENDOSCOPIC SURGERY

用于内窥镜手术的本地操作可拆卸内窥镜操纵器

• 发表时间: 2013
• 作者: Yuji Nishizawa;Toshikazu Kawai;Jun Hashida;Myongyu Shin;Yasuyuki Suzuki
• 通讯作者: Yasuyuki Suzuki

臓器硬さ計測可能なステッピングモータ駆動グリッパの開発

开发可测量器官刚度的步进电机驱动夹具

• 发表时间: 2012
• 作者: 西尾建佑，河合俊和;森田有亮，西澤祐吏，中村達雄
• 通讯作者: 森田有亮，西澤祐吏，中村達雄

内視鏡下手術支援ローカル操作型可搬マニピュレータの評価

局部操作便携式机械手用于内窥镜手术支持的评价

• 作者: Toshikazu Kawai;Kensuke Nishio;Shota Mizuno;Yusuke Morita;Yuji Nishizawa;Tatsuo Nakamura;横山 巧，岡田康孝，橋本雅文，高橋和彦;増渕展大，船渡寛人，市川亮太;佐藤勇人，斎藤浩海;Takeshi YANAGIDAIRA;松本俊宣，申 明奎，河合俊和 ，西川 敦，西澤祐吏，中村達雄
• 通讯作者: 松本俊宣，申 明奎，河合俊和 ，西川 敦，西澤祐吏，中村達雄

術具着脱式スライダクランク型マニピュレータの提案

可拆卸滑块曲柄式机械手的提案

• 发表时间: 2011
• 作者: T. Yanagidaira;T. Kikuchi and K. Higashiyama;カティワダプスカー，岡沼信一;申明奎
• 通讯作者: 申明奎

ローカル操作型マニピュレータのユーザインタフェース開発とin-vivo評価

本地操作机械手的用户界面开发和体内评估

• 发表时间: 2011
• 作者: Masanori Abe;Hiroumi Saitoh;増渕展大,船渡寛人;根田知樹;S. Okanuma;豊岡隆侍，南谷靖史;橋田淳
• 通讯作者: 橋田淳