非ニュートン流体内蔵緩衝筋外装をもつ筋骨格ヒューマノイドの多面接触全身行動

具有非牛顿流体集成缓冲肌鞘的肌肉骨骼人形体的多表面接触全身行为

基本信息

  • 批准号:
    14J09954
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 1.41万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
  • 财政年份:
    2014
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    2014-04-25 至 2016-03-31
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

ヒューマノイドロボットが多様な動作を実現する上での課題として、環境との接触が大きな課題として挙げられ、環境を傷つけないとともに自己身体を破損しないロボット構成論が必要であるといえ、これに研究に取り組んだ。人に近い身体構成を有する筋骨格ヒューマノイドを利用し、環境中で動作実現可能な身体構成法についての研究を進める中で、高集積に駆動系を集積し柔軟性を発揮する身体構成の構築にも取り組みを広げた。ヒューマノイドによる多様な動作の実現には様々な構成要素が必要となるが、従来の等身大ヒューマノイドのシステム構成法は既存の個別最適化された要素部品を組み合わせるに留まっており、求められる機能数に比例し必要な構成要素数が増加し、ハードウェア構成の煩雑・大型化につながってしまっている。しかしヒューマノイドが多様な動作生成を実現するには、人としての形状を保ち限られた空間制約下に収まっていることが必要であり現構成法ではこのトレードオフを解決することが出来ないという考えから、骨格フレームに構造体として力を支える機能に加え、内部には排熱を行うための水管を設置し、表面には気化熱による放熱を可能にするポーラス構造を採用する構造等の実装を進めた。こうした具体的なヒューマノイド構成についての研究に取り組むと共に、そのアプローチを一般化し、ロボット身体を構成する各要素について素材、形状、特性等を多面的に捉え複数の機能を満足するように設計を行いそれぞれの構成要素を多機能化させる「機能統合構成法」を提案した。さらにはこれを筋骨格ヒューマノイドの関節駆動構造へ展開し等身大筋骨格ヒューマノイドの構築を行うとともに、環境中での柔軟性を発揮した動作生成実験に取り組み全身での多面接触動作・撃力への柔軟応答の実現を示し、この方法論によるヒューマノイド構成アプローチの有用性を示す内容で博士論文を提出し受理されるに至っている。
The problem of environment and contact is the problem of environment and contact. The problem of environment and contact is the problem of environment and contact. The problem of environment and contact is the problem of body damage. The problem of composition is the necessity of research. The human body composition has the muscle structure, the movement possibility in the environment, the body composition method, the research progress, the high concentration, the dynamic system, the concentration, the flexibility development, the body composition construction, the selection and the development. In addition, the number of components is increased, the number of components is increased, and the number of components is increased. In addition, the internal heat removal mechanism is used to ensure that the water pipe is installed under the space constraint. The surface heat transfer, heat release, etc. This paper proposes a "functional integration method" for the study of specific components, such as composition, generalization, and body composition, for the collection of materials, shapes, and characteristics, and for the design of multiple components. In this paper, the structure of joint motion, the expansion of joint motion, the construction of joint motion, the development of flexibility in the environment, the realization of multi-surface contact motion, the impact force and the usefulness of doctoral thesis are presented and accepted.

项目成果

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会议论文数量(0)
专利数量(0)
Development of Musculoskeletal Spine Structure that Fullfills Great Force Requirements in Upper Body Kinematics
开发满足上半身运动学巨大力量要求的肌肉骨骼脊柱结构
  • DOI:
  • 发表时间:
    2015
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Mizunoya;W.;Okamoto;S.;Miyahara;H.;Akahoshi;M.;Suzuki;T.;Do;M.-K. Q.; Ohtsubo;H.;Komiya;Y.;Qahar;M.;Waga;T.;Nakazato;K.;Ikeuchi;Y.;Anderson;J. E.;and Tatsumi;R.;Toyotaka Kozuki
  • 通讯作者:
    Toyotaka Kozuki
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上月 豊隆其他文献

睡眠時の乳児における脳組織酸素化動態の時空間ダイナミクス
睡眠婴儿脑组织氧合的时空动态
  • DOI:
  • 发表时间:
    2018
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    浅野 悠紀;溝口 弘悟;上月 豊隆;茂木 陽太郎;白井 拓磨;浦田 順一;中西 雄飛;岡田 慧;稲葉 雅幸;多賀厳太郎・渡辺はま・佐治量哉・保前文高
  • 通讯作者:
    多賀厳太郎・渡辺はま・佐治量哉・保前文高
終末強制回旋機構を備えた人体模倣膝機構の実装と筋骨格ヒューマノイドによる環境接触下における動作実現
具有强制末端旋转机构的拟人膝盖机构的实现以及与肌肉骨骼人形物体接触的环境下的运动的实现
  • DOI:
  • 发表时间:
    2014
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    浅野 悠紀;溝口 弘悟;上月 豊隆;茂木 陽太郎;白井 拓磨;浦田 順一;中西 雄飛;岡田 慧;稲葉 雅幸
  • 通讯作者:
    稲葉 雅幸
Achievement of Pedaling Manipulation Based on Cooperative System for Active Leg and Passive Leg by Tendon-driven Humanoid
基于肌腱驱动仿人主动腿和被动腿协作系统的蹬踏操作实现
筋骨格ヒューマノイドにおける頸部筋群負荷を支持可能な剛性可変脊椎構造の開発
开发可支撑肌肉骨骼类人动物颈部肌肉负载的可变刚度脊柱结构
  • DOI:
  • 发表时间:
    2014
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    茂木 陽太郎;川崎 宏治;上月 豊隆;白井 拓磨;浅野 悠紀;中西 雄飛;岡田 慧;稲葉 雅幸
  • 通讯作者:
    稲葉 雅幸

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    $ 1.41万
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