負荷側エンコーダ情報を用いた2慣性系の精密な力制御

利用负载侧编码器信息对二惯量系统进行精确力控制

基本信息

  • 批准号:
    16J02698
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 2.18万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
  • 财政年份:
    2016
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    2016-04-22 至 2019-03-31
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

精密な力制御のためには,精密な力の推定が必要となる.本研究では,駆動側及び負荷側エンコーダを用いる場合に2慣性系のモデル化誤差及び測定誤差の影響を低減するために,モータ側パラメータを用いて軸トルクを推定する手法と伝達部パラメータを用いて軸トルクを推定する手法という,2つの従来手法における軸トルク推定値を合成し,正確な負荷側外力推定を可能にするアルゴリズムを提案した。更に,システムが軸トルクセンサを持っている場合は,2つの従来手法から推定される軸トルク推定値だけで無く,軸トルクセンサから得られる軸トルクセンサ値を用いることができる。この3つの値をモデル化誤差やセンサの測定誤差を考慮して合成することで更なる推定精度の向上が期待できる。これらの値を合成する割合を負荷側外力推定値の分散が最小になるようにオンラインで最適化する手法を提案し,従来手法よりも正確な推定を実現した。10000回といった統計的なシミュレーションによって,提案法の優位性を確認し,また実験によってもその優位性を確認した。本研究の前半部分は,オーストラリアのケアンズで開催された国際会議the 27th International Symposium on Industrial Electronics (ISIE)にて発表を行い,軸トルクセンサの利用に関しては,アメリカ,ミルウォーキーで行われた国際会議The 2018 American Control Conferenceに発表,最小分散推定を実現するために合成する割合を決めるゲイン設計法に関しては奈良で行われた,The SICE Annual Conference 2018 (SICE 2018)で発表をした。なお,本研究内容はIEEE Transactions on Industrial Electronicsに投稿を検討中である。
Precise force control is necessary for precise force estimation. This study aims to minimize the influence of inertial system errors and measurement errors on the dynamic and load-side applications, and to synthesize the estimation of inertial system errors and measurement errors on the load-side applications. The correct load side external force estimation is possible. In addition, if the system is not stable, the system will be able to estimate the estimated value of the system. 3. The estimation accuracy is expected to be improved by considering the estimation error and the estimation error. A method for estimating the load side external force is proposed to minimize the load side external force and to estimate the load side external force. 10000 return statistics to confirm the superiority of the proposed method. The first half of this study was presented at the 27th International Symposium on Industrial Electronics (ISIE) and the 2018 American Control Conference. The SICE Annual Conference 2018 (SICE 2018) was held in Nara. This paper discusses IEEE Transactions on Industrial Electronics.

项目成果

期刊论文数量(0)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Proposal of State-Dependent Minimum Variance Estimation of Load-Side External Torque Considering Modeling and Measurement Errors
考虑建模和测量误差的负载侧外扭矩状态相关最小方差估计的建议
  • DOI:
  • 发表时间:
    2018
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Shota Yamada;Hiroshi Fujimoto;Shota Yamada and Hiroshi Fujimoto
  • 通讯作者:
    Shota Yamada and Hiroshi Fujimoto
Control-Oriented Modeling and Experimental Modal Analysis of Electric Vehicles with Geared In-Wheel Motor
齿轮轮毂电机电动汽车面向控制的建模和实验模态分析
  • DOI:
  • 发表时间:
    2017
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Thomas Beauduin;Shota Yamada;Hiroshi Fujimoto;Takeshi Kanou;and Etsuo Katsuyama
  • 通讯作者:
    and Etsuo Katsuyama
Human-Machine Interactive Control for Geared Mechatronic Systems by Using Load-side Encoder
使用负载侧编码器的齿轮机电系统人机交互控制
  • DOI:
  • 发表时间:
    2017
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Shota Yamada;Hiroshi Fujimoto
  • 通讯作者:
    Hiroshi Fujimoto
インホイールモータ車両の実験モード解析に基づく高帯域前後制振制御
基于轮毂电机实验模态分析的高频段纵向减振控制
  • DOI:
  • 发表时间:
    2017
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    山田翔太;トーマスベドウィン;藤本博志;狩野岳史;勝山悦生
  • 通讯作者:
    勝山悦生
負荷側エンコーダ情報及びバックラッシを利用した位置制御に基づく高バックドライバビリティ制御の提案
基于使用负载侧编码器信息和齿隙的位置控制的高反向驱动能力控制的提案
  • DOI:
  • 发表时间:
    2016
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Shota Yamada;Hiroshi Fujimoto;山田翔太,藤本博志
  • 通讯作者:
    山田翔太,藤本博志
{{ item.title }}
{{ item.translation_title }}
  • DOI:
    {{ item.doi }}
  • 发表时间:
    {{ item.publish_year }}
  • 期刊:
  • 影响因子:
    {{ item.factor }}
  • 作者:
    {{ item.authors }}
  • 通讯作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ journalArticles.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ monograph.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ sciAawards.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ conferencePapers.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ patent.updateTime }}

山田 翔太其他文献

[Mg(DMF)6]2+の構造に及ぼすクリスタルパッキングの効果
晶体堆积对[Mg(DMF)6]2+结构的影响
  • DOI:
  • 发表时间:
    2016
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    岡 優佑;白旗 崇;山田 翔太;上田 顕;森 初果;御崎 洋二;崎山博史・伊藤美咲・三橋了爾・御厨正博
  • 通讯作者:
    崎山博史・伊藤美咲・三橋了爾・御厨正博
多孔性シリカ/アパタイト複合粒子の合成とタンパク質吸着構造の解明
多孔二氧化硅/磷灰石复合颗粒的合成及蛋白质吸附结构的阐明
  • DOI:
  • 发表时间:
    2018
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    山田 翔太;多賀谷 基博;山田翔太,多賀谷基博
  • 通讯作者:
    山田翔太,多賀谷基博
材料の生体親和性を見極めるQCM-D活用法
如何使用QCM-D测定材料的生物相容性
  • DOI:
  • 发表时间:
    2018
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    山田 翔太;多賀谷 基博;山田翔太,多賀谷基博;多賀谷 基博;多賀谷 基博
  • 通讯作者:
    多賀谷 基博
単一強スパイク固有値モデルにおける高次元平均ベクトルの2標本検定(応用統計学会学会賞受賞者講演)
单个强尖峰特征值模型中高维均值向量的两样本检验(应用统计学会奖获得者讲座)
  • DOI:
  • 发表时间:
    2021
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    山田 翔太;小泉 佑揮;長谷川 亨;石井 晶
  • 通讯作者:
    石井 晶
ある形をした半無限積分の精度保証付き数値計算法
某种形式的半无限积分的保证精度数值计算方法
  • DOI:
  • 发表时间:
    2015
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    江村 恵太;花岡 悟一郎;松田 隆弘;縫田 光司;山田 翔太;山中脩也
  • 通讯作者:
    山中脩也

山田 翔太的其他文献

{{ item.title }}
{{ item.translation_title }}
  • DOI:
    {{ item.doi }}
  • 发表时间:
    {{ item.publish_year }}
  • 期刊:
  • 影响因子:
    {{ item.factor }}
  • 作者:
    {{ item.authors }}
  • 通讯作者:
    {{ item.author }}

{{ truncateString('山田 翔太', 18)}}的其他基金

バングラデシュにおける水資源に関する文化・社会構造の変容と開発援助受容
孟加拉国与水资源有关的文化和社会结构的转变以及接受发展援助
  • 批准号:
    22KJ2861
  • 财政年份:
    2023
  • 资助金额:
    $ 2.18万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
電気自動車の多自由度の連成振動を考慮したモデリングと車両運動制御に関する研究
考虑电动汽车多自由度耦合振动的建模与车辆运动控制研究
  • 批准号:
    23K13350
  • 财政年份:
    2023
  • 资助金额:
    $ 2.18万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
骨組織の補填と治療を両立するメゾ多孔質シリカ/水酸アパタイト複合ナノ結晶の創製
制备与骨组织替代和治疗相容的介孔二氧化硅/羟基磷灰石复合纳米晶体
  • 批准号:
    19J21315
  • 财政年份:
    2019
  • 资助金额:
    $ 2.18万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
復号者及び復号結果の動的再設定が可能な暗号技術に関する研究
动态重置解密器和解密结果的密码技术研究
  • 批准号:
    14J09868
  • 财政年份:
    2014
  • 资助金额:
    $ 2.18万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
計算問題に基づき、効率的かつ帰着がタイトな公開鍵暗号の研究
基于计算问题的高效紧约简公钥密码研究
  • 批准号:
    11J06283
  • 财政年份:
    2011
  • 资助金额:
    $ 2.18万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
ワイドバンドギャップ半導体シリコンカーバイドを用いたフォトニック結晶に関する研究
宽带隙半导体碳化硅光子晶体研究
  • 批准号:
    10J06649
  • 财政年份:
    2010
  • 资助金额:
    $ 2.18万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows

相似海外基金

高速・高精度なセンサレス反力推定による脚車輪型移動ロボットの高運動性能化の実現
通过高速、高精度无传感器反作用力估计实现腿轮移动机器人的高运动性能
  • 批准号:
    23K13357
  • 财政年份:
    2023
  • 资助金额:
    $ 2.18万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
世界へ省エネエアコンを推進する省資源インバータのモータ電流センサレス電源電流制御
用于资源节约型逆变器的无电机电流传感器电源电流控制,在全球范围内推广节能空调
  • 批准号:
    22K14251
  • 财政年份:
    2022
  • 资助金额:
    $ 2.18万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
強い非線形性を有するシンクロナスリラクタンスモータの自律型高性能ドライブシステム
强非线性同步磁阻电机自主高性能驱动系统
  • 批准号:
    22K04073
  • 财政年份:
    2022
  • 资助金额:
    $ 2.18万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
New development of piezoelectric drive system based on position and force estimation technology and sensorless control
基于位置力估计技术和无传感器控制的压电驱动系统新进展
  • 批准号:
    20K04348
  • 财政年份:
    2020
  • 资助金额:
    $ 2.18万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Study on automatic tuning method for PMSM sensorless control using deep learning without adjustment process
基于深度学习的PMSM无传感器控制自动整定方法研究,无需调整过程
  • 批准号:
    20K04451
  • 财政年份:
    2020
  • 资助金额:
    $ 2.18万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
動画像処理によるセンサレスでの姿勢・動作バランス評価システムの開発
利用视频图像处理开发无传感器姿势/运动平衡评估系统
  • 批准号:
    20K21754
  • 财政年份:
    2020
  • 资助金额:
    $ 2.18万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
Auto-Tuning Technique for Motor Drives by Synchronous Minor Sampling Method
同步小采样法电机驱动自整定技术
  • 批准号:
    20K04437
  • 财政年份:
    2020
  • 资助金额:
    $ 2.18万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
センサレス切削力推定を応用した実時間主軸速度制御による能動的びびり振動抑制
使用无传感器切削力估计的实时主轴速度控制来主动抑制颤振
  • 批准号:
    19J13204
  • 财政年份:
    2019
  • 资助金额:
    $ 2.18万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
Formulation of human tasks based on time-varying joint impedance
基于时变关节阻抗的人工任务制定
  • 批准号:
    19K14933
  • 财政年份:
    2019
  • 资助金额:
    $ 2.18万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
Bio-Device Hybrid Cooling System as Advanced Thermal Management for Pulmonary Circulation Assist Device
生物设备混合冷却系统作为肺循环辅助设备的先进热管理
  • 批准号:
    19K18021
  • 财政年份:
    2019
  • 资助金额:
    $ 2.18万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
{{ showInfoDetail.title }}

作者:{{ showInfoDetail.author }}

知道了