Measurement of Mechanical Power in Cardiac Surgery Utilizing New Generation Surgical Robot Which Equiped Kinesthetic Sensor

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独自の空気圧駆動により術者に感覚をフィードバックする機能を持つ新たな国産ロボットSaroaを用いて心臓手術における力覚センサーの有用性を検証している。Saroaを用いて模擬の僧帽弁輪に一定方向から針糸をかけ手抜くまでの動作を行い、力覚提示がある場合とない場合の術者がコンソールにかける力とロボットが組織にかける力をそれぞれ比較検討した。術者の慣れとシミュレーターの劣化の影響を排除するため力覚提示をなし→あり→あり→なしでそれぞれ10回ずつの糸かけを行った。(力覚提示なしvs. 力覚提示あり)の比較において右手（持針器）の平均出力(N)は（5.127±1.293 vs. 2.536±1.281, p < 0.001）で、左手（鑷子）の平均出力は(3.577±0.6811 vs. 1.296±0.8923, p < 0.001)であり、両方のアームにおいて明らかに力覚提示ありの場合に出力が低くおさえられていることがわかった。各運針にかかった時間は（34±9 vs. 40±10, p = 0.08）秒であり力覚提示なしの方が短い傾向にあった.これまでに朗からになった点としては力覚提示機能を用いることにより明らかに出力が減少したが、運針にかかる時間は延長する傾向にあった。ロボットの持針器の力を加減して針を持った際に針の方向が不安定になったためと考えられる。通常の手術と同様に持針器の把持力には力覚フィードバックは必要ないと考えられる。これまでは針に対する把持力だけを検討したが、組織に対する把持力などの検討が必要だ。また今後は把持力だけで無く、鉗子にかかる外力のフィードバックも可能になるため、今後はその点の違いを朗からにしていく。本年は動物実験をも行う予定である。