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Elastische, bionisch inspirierte, zweibeinige Roboter

弹性仿生双足机器人

基本信息

批准号：
81671891
负责人：
Professor Dr. André Seyfarth
金额：
--
依托单位：
Institut für Sportwissenschaft
依托单位国家：
德国
项目类别：
Research Grants
财政年份：
2009
资助国家：
德国
起止时间：
2008-12-31 至 2016-12-31
项目状态：
已结题

来源：
https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/81671891?language=en
关键词：
Elastische bionisch inspirierte zweibeinige Roboter

项目摘要

Ziel des gemeinsamen Antrags ist die Untersuchung eines neuartigen, biologisch inspirierten, dreisegmentigen und elastischen humanoiden Roboterbeinkonzepts in Simulation und Experiment im Hinblick auf die langfristige Realisierung von Gehen und Rennen in zweibeinigen Robotern mit menschenähnlicher Effizienz. Ausgehend von dem in gemeinsamen Vorarbeiten erzielten Nachweis der Gangarten Gehen und Joggen als selbststabilisierende Laufmuster für ein Vorgängermodell sollen im vorliegenden Projekt die erforderlichen Strategien zur Regelung, Stabilisierung und Bewegungsplanung beim Gehen, Joggen und Rennen sowie beim Gangartwechsel im engen Kontext zum biologischen Vorbild erarbeitet werden. Die identifizierten, biologischen Bewegungsansätze sollen durch Auslegung und sukzessive Realisierung zu entwickelnder, neuer technischer Laufmaschinen validiert werden. Dazu soll die zweibeinige Laufmaschine um einen getragenen Oberkörper (Rumpf) sowie verbesserte Beinfunktionen (aktiv einstellbare Elastizitätseigenschaften) erweitert und schrittweise von der seitlichen Führung gelöst werden. Dabei soll die Autonomie schrittweise erhöht werden. Parallel hierzu sollen basierend auf der Roboterplattform und in Simulationsmodellen effektive Strategien zur Bewegungsplanung und Stabilisierung in ausgewählten Situationen erarbeitet werden. Dabei soll möglichst stark auf die passive Stabilität der Laufmuster zurückzugegriffen, aber gleichzeitig auch eine kamerageführte Anpassung des Bewegungsablaufs im Hinblick auf überlagerte Bewegungsziele ermöglicht werden.

Ziel des gemeinsamen antragist die Untersuchung eines neuroartig，生物学启发，dreisegmentigen and elastischen humanididrobot - conzepepts in Simulation and Experiment in Hinblick; zweibeinigen roboteren mit menschenähnlicher Effizienz。在德国，我们的工作是在德国，我们的工作是在德国，我们的工作是在德国，我们的工作是在德国，我们的工作是在德国，我们的工作是在德国，我们的工作是在德国，我们的工作是在德国，我们的工作是在德国，我们的工作是在德国。Die identifizierten, biologischen Bewegungsansätze sollen durch Auslegung and sukzessigerrealisierung zuentwickelnder, neutechncher Laufmaschinen validerwerden。大祖soli die zweibeinige Laufmaschine um einen getragenen Oberkörper (Rumpf) sowie verbesserte Beinfunktionen (aktiv einstellbare Elastizitätseigenschaften) erweitert and schrittweise von der seitlichen fhrung gelöst werden。Dabei soll die Autonomie schrittweise erhöht werden。基于机器人平台的并联系统仿真研究了机器人在ausgewählten情境下的有效规划与稳定策略。Dabei soll möglichst stark auf die passive Stabilität der Laufmuster zurkzugegriffen, aber gleichzeitig auch eine kameragagef<e:1>, the Anpassung des Bewegungsablaufs in Hinblick auf berlagerte Bewegungsziele ermöglicht werden。