Elastische Mechanismen zur Stabilisierung von Laufbewegungen; Teil: Biomechanische Ersatzmodelle

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Gemeinsames Ziel ist es, die erforderlichen konstruktiven und kontrolltechnischen Vorraussetzungen für eine Übertragung biologisch motivierter Bewegungsansätze in die Laufrobotik zu schaffen. In einem ersten Teilprojekt sollen die bereits identifizierten quasielastischen Mechanismen zur Stabilisierung der Gangarten Gehen und Rennen mit minimalistischen Modellen (Simulationen und technische Konstrukte) nach biologischem Vorbild auf räumliche Bewegungen ausgeweitet werden. Die Erarbeitung dieser noch fehlenden Grundbausteine ist für eine Übertragung der bereits identifizierten Mechanismen in eine autonome Laufmaschine von essentieller Bedeutung. In einem zweiten Teilprojekt steht die technische Nachbildung der Muskel-Sehnen- Dynamik unter Einbeziehung von Reflexverschaltungen am Beispiel eines elastischen Hüpfroboters im Vordergrund. Hierbei soll insbesondere festgestellt werden, in welchem Umfang passiv elastische Strukturen zur Stabilisierung von zyklischen Hüpf- und Laufbewegungen beitragen können und mit welchen Anforderungen an Sensorik und Aktuatorik zu rechen ist.