Neuronale Kontrolle eines elastischen zweibeinigen Laufroboters

弹性双足行走机器人的神经控制

• 批准号: 54494191
• 负责人: Professor Dr. André Seyfarth
• 金额: --
• 依托单位: Institut für Sportwissenschaft
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2006-12-31 至 2010-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/54494191?language=en
• 关键词: Neuronale; Kontrolle; eines; elastischen; zweibeinigen

Dieser Antrag visiert eine Zusammenarbeit zwischen der Arbeitsgruppe (AG) von Prof. Wörgötter (Bernstein Center for Computational Neuroscience an der Uni Göttingen) und der AG Lauflabor an der FSU Jena (Emmy-Noether Nachwuchsgruppe) an. Zentrales Ziel des Antrages ist es, die sich ergänzenden Kompetenzen der beiden Arbeitsgruppen auf den Gebieten der neuronalen Kontrolle (Göttingen) und der biomechanischen Funktion von Beinen (Jena) zusammen zu bringen. Damit eröffnet sich die faszinierende Möglichkeit, Laufbewegungen sowohl auf mechanischer Ebene als auch im Sinne der neuronalen Kontrolle in enger Anlehnung an das biologische Vorbild nachzubilden. An einem in Jena entwickelten elastischen Laufroboter konnten die Gangarten Gehen und Rennen als natürliche, selbststabilisierende Laufmuster (d.h. ohne Notwendigkeit einer sensorischen Kontrolle) nachgewiesen werden. Das Systemdesign des Roboters soll nun durch einen frei drehbaren Oberkörper (Rumpf) sowie durch Integration von sensorischen Rückkopplungen erweitert werden. Hierbei kann auf die Expertise aus Göttingen im Bereich der Stabilisierung und Anpassung von Laufbewegungen an unterschiedliches Terrain zurückgegriffen werden. Weiteres zentrales Ziel ist es, die in Göttingen entwickelten Strategien zur neuronalen, reflexbasierten Kontrolle auf elastische Laufmaschinen zu erweitern. Hierbei sollen nun auch zentrale Mustergeneratoren (central pattern generators, CPGs) zur Laufmustererzeugung sowie adaptive Mechanismen neuronaler Plastizität berücksichtigt werden. Beides dient dazu, die geplanten Laufmaschinen in Jena und Göttingen flexibel zu machen und somit an biologische Vorbilder anzupassen.

Dieser Antrag visiert eine Zusammenarbeit zwitchen der Arbeitsgruppe(AG)von教授Wörgötter(伯恩斯坦计算神经科学中心和Uni Göttingen)和Der AG Lauflabor an der FSU Jena(Emmy-Noether Nachwuchsgruppe)an。ZIELL des Antrages ist es，die sich ergänzenden Kompetenzen der beiden Arbeitsgruppen auf den Gebieten der Neuronalen Kontrolle(Göttingen)and der der biachischen Funktion von Beinen(Jena)zusammen zu bringen.他妈的法西尼埃伦德Möglichkeit，Laufbewegengen sowohl auf机械师在Enger Anlehnung Anlehnung和das Biologische Vorbild nachzubilden中的所有神经和神经控制。一个Einem in Jena entwickelten elickelten lautischen Laufboter konnten die Gangarten Gehen and rennen als natürliche，selbstablilisierende Laufmuster(D.H.他说：“这是一件非常重要的事情。DAS系统设计和机器人的唯一一项技术，以满足所有机器人的需求。他说：“我的专业知识是Göttingen im Bereich der Stabilisierung and Anpassung von Laufbewewargen and Anpassung von Laufbewewargen a Unterschiedlices terrain zurück gegriffen.魏特里斯·曾塔莱斯·齐尔死在Göttingen entwickelten Strategien zur Neuronalen，Resiexbasierten Kontrolle auf弹性Laufmaschinen zu erweitern。中央模式产生器，中央模式产生器，中央模式在耶拿和Göttingen的Laufmaschinen和Laufmaschinen的顺从的Dazu，他们灵活地使用zu Machen和Somit an Biologische Vorbilder anzupassen。