权益分类	功能权益	普通用户	{{item.name}}会员
{{category.name}}	{{benefitItem.name}}

皮膚及び筋の質感・機能の主要素抽出と視触覚インタフェースへの応用に関する研究

皮肤和肌肉纹理和功能主要元素提取及其在视觉触觉界面中的应用研究

基本信息

批准号：
13J09591
负责人：
高橋宣裕
金额：
$ 2.11万
依托单位：
The University of Electro-Communications
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2013
资助国家：
日本
起止时间：
2013-04-01 至 2016-03-31
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究の実施目的は、ⅰ）人間の反射的な身体反応や生理現象とその要因に関する調査を行い、これによる得られる知見から、人間同士のコミュニケーションにおける心理や感情の変化に深く関わるものを選定すること、ⅱ）それによって選定された身体動作を再現する筋アクチュエータ“Musculus-Haptic Display”（MHD）を開発し、MHDに適した素材や制御手法を提案すること、ⅲ）MHDを導入した人型ロボットを実装し、ユーザ参加型のインタラクティブシステムを構築すること、ⅳ）被験者協力による実験、観察を行うことにより、本手法の有用性と有効性を検証することにある。当該年度は、空気圧の制御で動作する筋アクチュエータMHDと流量の制御で動作する人工脂肪の形状・硬度同時制御の実現が主な実施状況となる。これらは従来の人型ロボットの駆動方式に見られる、回転機構や直動機構による身体表現では達成されていない視触覚的変化をロボットの皮膚に表現可能なものとすることを目的として実装された。MHDは粒子を内包した気密素材と伸縮アクチュエータ、調圧機構が設けられた装置によって構成され、コンピュータからの制御信号で形状と硬度を任意に変化させるシステムを実現した。人工脂肪は気密素材と流量制御機構が設けられた装置によって構成され、コンピュータからの制御信号で気密素材内部の液量を任意に制御させるシステムを実装し、脂肪量によって変化する身体の視触覚的変化の再現を行った。筋肉の作用によって生じる緊張、弛緩、痙攣等といった身体反応や生理現象の再現をロボットが実現できる可能性を示すとともに、個々人間で異なる体格差をロボットの姿形に反映させるための制御可能性を示すものであり、すなわちロボットの身体的なキャラクターを任意に変化させることが可能となることを示唆するものである。

The objectives of this study are: (i) to investigate human reflexes, physiological phenomena, and essential causes;(ii) to investigate human reflexes, physiological phenomena, and essential causes; and (iii) to investigate human reflexes, physiological phenomena, and essential causes. MHD is suitable for material and control methods, such as: (iii) MHD introduction, human type, participation, construction, etc.(iv) cooperation, observation, effectiveness, etc. of the method. When the year, air pressure control action, muscle mass, flow control action, artificial fat shape, hardness control at the same time to achieve the main implementation status This is the first time that the human body has been able to move. The MHD has an inner layer of dense material, an elastic layer, a pressure regulating mechanism, a device structure, a control signal shape and a hardness, which can be changed arbitrarily. The artificial fat density material and the flow control mechanism are set up to control the amount of liquid inside the density material and to reproduce the visual contact of the body. The function of muscle is to produce tension, relaxation, spasm, etc., and the reproduction of physiological phenomena in the body is to show the possibility of realization. The body is different from each other. The posture is to reflect the possibility of control. The body is to show the possibility of arbitrary transformation.