Optimisation des systèmes de commande robustes de manipulateurs robotiques en présence de contraintes matérielles, logicielles et de sécurité

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Plusieurs tâches nécessitant une très grande précision ou une force contrôlée, peuvent être difficiles à automatiser de façon optimale et robuste à l'aide de robots industriels. En effet, ces forces et ces positionnements précis nécessitent l'ajout de boucles de commande à l'unité de contrôle du robot. Or la mise en oeuvre de ces boucles ajoutées requiert une réorganisation matérielle et logicielle de l'unité de contrôle, qui devient possible uniquement lorsque son architecture est ouverte. Malheureusement, les fabricants de robots industriels d'aujourd'hui ne permettent qu'une ouverture partielle de leurs contrôleurs. La mise en oeuvre des boucles supplémentaires est alors possible en imposant toutefois un ensemble de contraintes structurelles causées par des restrictions matérielles, logicielles et de sécurité.