Optimisation des systèmes de commande robustes de manipulateurs robotiques en présence de contraintes matérielles, logicielles et de sécurité

Plusieurs tâches néximitant une très profécision ou une force contôlée，peuvent être difficiles à automatiser de façon optimale et robuste à l'aide de robots industriels.实际上，这些力和这些位置需要控制机器人控制单元的控制按钮。或者说，这些孔的设计需要一个控制单元的材料和逻辑重组，这可能会使建筑结构发生变化。不幸的是，今天的工业机器人制造商不允许我们控制机器人。La proximen oeuvre des boucles supplémentaires est alors possible en imposant toutefois un ensemble de constraintes structurelles causées par des restrictions matérielles，logicielles et de sécurité.

Plusieurs tâches nécessitant une très grande précision ou une force contrôlée, peuvent être difficiles à automatiser de façon optimale et robuste à l'aide de robots industriels. En effet, ces forces et ces positionnements précis nécessitent l'ajout de boucles de commande à l'unité de contrôle du robot. Or la mise en oeuvre de ces boucles ajoutées requiert une réorganisation matérielle et logicielle de l'unité de contrôle, qui devient possible uniquement lorsque son architecture est ouverte. Malheureusement, les fabricants de robots industriels d'aujourd'hui ne permettent qu'une ouverture partielle de leurs contrôleurs. La mise en oeuvre des boucles supplémentaires est alors possible en imposant toutefois un ensemble de contraintes structurelles causées par des restrictions matérielles, logicielles et de sécurité.