Contrôle des systèmes dynamiques non linéaires de grande dimension: applications à la robotique

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Le programme de recherche proposé vise la poursuite d'activités de recherche en commande des systèmes non linéaires de grande taille. Les techniques de contrôle développées, à ce jour, s'appliquent à deux classes de robots : les bras manipulateurs et les robots mobiles. Pour les robots manipulateurs, le programme de recherche propose l'atteinte des objectifs suivant : 1) la commande non linéaire d'un robot exosquelette par mode glissant avec une loi exponentielle; 2) la commande décentralisée des robots de grande dimension notamment les robots exosquelette à 7 degrés de liberté; 3) la commande des systèmes sous-actionnés en cas de défaut ou de pertes d'actionneurs. Pour les robots mobiles, nous comptons poursuivre nos travaux sur le contrôle et la coordination d'un groupe de robots distants. Les objectifs de recherche visés sont la détermination d'algorithmes robustes décentralisés pour contrôler les déplacements des robots. Ces algorithmes, basés notamment sur les communications et les mesures obtenues par les robots voisins, doivent être distribués sur les différents robots. La modélisation doit tenir compte des incertitudes des paramètres décrivant la dynamique de chaque robot, des perturbations de l'environnement, des défauts des actionneurs et des interruptions de la connectivité du réseau de communication causées par les obstacles possibles. Les retombées du projet de robot exosquelette apporteront non seulement des avantages au Québec et au Canada, mais également à un grand nombre de personnes vivant à travers le monde et qui ont une déficience aux membres supérieurs. En robotique mobile, l'Agence spatiale canadienne pourrait être intéressée à l'aspect coopération des robots mobiles terrestres du projet de recherche présentement proposé.