Asservissement du bras JACO à la vision de l'utilisateur

JACO 的保证和使用者的愿景

• 批准号: 486053-2015
• 负责人: Raison, Maxime
• 金额: $ 1.82万
• 依托单位: École Polytechnique de Montréal
• 依托单位国家: 加拿大
• 项目类别: Engage Grants Program
• 财政年份: 2015
• 资助国家: 加拿大
• 起止时间: 2015-01-01 至 2016-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=585364
• 关键词: Asservissement; du; bras; JACO; la

JACO est un bras robotisé d'assistance développé par la société canadienne Kinova. Ce robot possède six degrés de liberté et dispose d'un préhenseur à trois doigts fixés à son extrémité. Placé sur le fauteuil roulant de personnes ayant une faiblesse musculaire, ce bras robotisé leur permet d'être largement plus autonomes dans les activités quotidiennes. Les utilisateurs contrôlent le bras via une manette fixée sur l'accoudoir du fauteuil motorisé, qui dispose de 3 modes de mouvement: translation, rotation et préhension de l'effecteur. Si l'utilité d'un tel robot a été mise en évidence, son utilisation requiert une grande concentration et beaucoup d'énergie pour les utilisateurs sévèrement atteints. Ainsi, le temps d'atteinte de certains objets avec JACO peut être long et les manoeuvres complexes, engendrant fatigue et frustration. L'objectif de ce projet est de semi-automatiser la commande du bras robotisé JACO grâce à l'asservissement de l'orientation du préhenseur au regard de l'utilisateur, dans le but de réduire le temps de réalisation des tâches du quotidien. Nous prévoyons de réduire le temps d'atteinte de plus de 50%. Ce projet permettra d'augmenter l'adhésion des patients au bras JACO, et de diversifier la population cible en adaptant le produit à la diversité des troubles musculo-squelettiques. L'intégration de cette technologie avancée permettra une augmentation de la fréquence des activités autonomes et une meilleure intégration et participation sociale des usagers.

Jaco est un bras Robotiséd‘aid déDevelopment pépar la Sociétécanadienne Kinova.CE机器人Posède Six 《S的自由与处置》是《S的未来》的一部分。富特乌伊尔广场 人的肌肉发达，文胸的大小和自主性很强。 活动：S商行。Les Utilisateers通过Un Manette Fixée Sur L‘Acoudoir Du Fauteuil来控制LE胸罩 马达，我配置了三种运动模式：平移、旋转和L的执行者。四L公用事业 D‘un tel Robot aétémise Envidence，Son Use Use Un Under Grande Concerde et Beucoup d’nergie 倒出功利者S的衣着。AINSI，LE TEMPS d‘ATTEINTE De SERSINS OVJET AVEC JACO PEUT EUTTRE LONG 动作复杂，产生疲劳和沮丧。L的目标是半自动化机 L的文胸司令员为L服务的方向 L是一名实用主义者，但也是一名临时雇员。Nous Prévoyons de réduire le 临时工加50%。经皮冠状动脉介入治疗中心主任L等人对患者的治疗 多样化的人口是适应多样化的产品，这给肌肉骨骼带来了麻烦。 L的综合技术进步--S自主行动 融入社会和参与社会的人。