Asservissement du bras JACO à la vision de l'utilisateur

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JACO est un bras robotisé d'assistance développé par la société canadienne Kinova. Ce robot possède six degrés de liberté et dispose d'un préhenseur à trois doigts fixés à son extrémité. Placé sur le fauteuil roulant de personnes ayant une faiblesse musculaire, ce bras robotisé leur permet d'être largement plus autonomes dans les activités quotidiennes. Les utilisateurs contrôlent le bras via une manette fixée sur l'accoudoir du fauteuil motorisé, qui dispose de 3 modes de mouvement: translation, rotation et préhension de l'effecteur. Si l'utilité d'un tel robot a été mise en évidence, son utilisation requiert une grande concentration et beaucoup d'énergie pour les utilisateurs sévèrement atteints. Ainsi, le temps d'atteinte de certains objets avec JACO peut être long et les manoeuvres complexes, engendrant fatigue et frustration. L'objectif de ce projet est de semi-automatiser la commande du bras robotisé JACO grâce à l'asservissement de l'orientation du préhenseur au regard de l'utilisateur, dans le but de réduire le temps de réalisation des tâches du quotidien. Nous prévoyons de réduire le temps d'atteinte de plus de 50%. Ce projet permettra d'augmenter l'adhésion des patients au bras JACO, et de diversifier la population cible en adaptant le produit à la diversité des troubles musculo-squelettiques. L'intégration de cette technologie avancée permettra une augmentation de la fréquence des activités autonomes et une meilleure intégration et participation sociale des usagers.