Long-Term Exploration for Mobile Robots

移动机器人的长期探索

基本信息

  • 批准号:
    341843-2013
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 2.33万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    加拿大
  • 项目类别:
    Discovery Grants Program - Individual
  • 财政年份:
    2017
  • 资助国家:
    加拿大
  • 起止时间:
    2017-01-01 至 2018-12-31
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

Mobile robots are currently being used in challenging applications indoors, underground, underwater, in urban canyons, in forests, and on other planets. Despite recent advances in the field, creation of a unifying long-term exploration framework (comprised of localization, mapping, and planning) that can work online, in large-scale, unstructured, three-dimensional environments, without prior maps and using only onboard sensors, is an open problem in mobile robotics and is precisely the topic of this proposal.Whether for planetary exploration or office mail delivery, we may be interested in having a mobile robot carry out tasks that are too dangerous or dull for humans. For a long time in robotics, the world was considered to be static and thus a map could be built up in advance of task execution and then used by the robot to operate. Even successful techniques such as simultaneous localization and mapping (SLAM) have historically assumed that each place in the world has only a single appearance or `face'. We now know that to have robots operating in long-term service roles, we must acknowledge that the world is not static and that a single location can have a variety of appearances (e.g., different lighting conditions, varying weather, objects moving). We seek to develop navigation solutions that allow robots to operate in the real world without restrictive assumptions.
移动的机器人目前正被用于室内、地下、水下、城市峡谷、森林和其他星球上具有挑战性的应用。尽管该领域最近取得了进展,但建立统一的长期勘探框架(由定位、地图绘制和规划组成),可以在大规模、非结构化、三维环境中在线工作,而无需事先绘制地图并仅使用机载传感器,这是移动的机器人技术中的一个公开问题,也正是本提案的主题。无论是行星探索还是办公邮件递送,我们可能对让移动的机器人执行对人类来说太危险或枯燥的任务感兴趣。在机器人技术领域,世界被认为是静态的,因此可以在任务执行之前建立地图,然后由机器人使用。即使是成功的技术,如同步定位和地图(SLAM),历史上也假定世界上的每个地方只有一个外观或“面孔”。我们现在知道,要让机器人在长期的服务角色中运行,我们必须承认世界不是静态的,一个位置可以有各种各样的外观(例如,不同的照明条件、变化的天气、移动的物体)。我们寻求开发导航解决方案,使机器人在真实的世界中运行,而不受限制性假设。

项目成果

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  • 批准号:
    341843-2013
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  • 资助金额:
    $ 2.33万
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  • 批准号:
    341843-2013
  • 财政年份:
    2015
  • 资助金额:
    $ 2.33万
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    341843-2013
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    $ 2.33万
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    341843-2013
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  • 资助金额:
    $ 2.33万
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  • 资助金额:
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  • 资助金额:
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  • 项目类别:
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