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Étude de marché - Nouvelle architecture de robot parallèle hybride collaboratif

前进曲 - 机器人并行混合协作的新建筑

基本信息

批准号：
560482-2021
负责人：
Gosselin, Clement
金额：
$ 1.09万
依托单位：
Université Laval
依托单位国家：
加拿大
项目类别：
Idea to Innovation
财政年份：
2020
资助国家：
加拿大
起止时间：
2020-01-01 至 2021-12-31
项目状态：
已结题

来源：
https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=707088
关键词：
tude de march Nouvelle architecture

项目摘要

Cette proposition vise à obtenir du financement afin de compléter une étude de marché pour une nouvelle technologie de robot collaboratif développée au laboratoire de robotique de l'Université Laval. La technologie proposée utilise une approche alternative aux robots collaboratifs existants. Elle consiste à utiliser des actionneurs et transmissions qui permettent de rétrocommander mécaniquement le robot, éliminant ainsi le besoin d'utiliser un capteur d'effort. Afin de rendre possible l'utilisation de transmissions rétrocommandables, une architecture de robot parallèle hybride est utilisée. De plus, le concept de redondance cinématique est utilisé afin d'augmenter considérablement la plage de débattement en rotation. Ceci permet d'obtenir un robot hautement réactif, qui permet une interaction physique humain-robot qui soit agile et intuitive et qui ne limite pas l'agilité de l'opérateur humain. En effet, l'architecture ainsi obtenue possède une faible inertie des parties mobiles, ce qui permet d'augmenter les vitesses du robot sans compromettre la sécurité. Finalement, la redondance cinématique permet d'opérer un préhenseur directement à partir des actionneurs situés à la base du robot, ce qui élimine la nécessité d'installer un actionneur sur l'effecteur du robot pour entrainer le mouvement du préhenseur. Cette technologie se démarque nettement des robots collaboratifs existants et a un fort potentiel dans plusieurs applications.

这一提议是为了完成一项新的市场研究而提出的拉瓦尔大学机器人技术Au laboratoire de robotique。技术 proposée utilize une approche alternative aux robots collaboratifs existants. Elle consiste à utiliser des actionneurs et transmissions qui permettent de rétrocommander mécaniquement le robot，eliminant ainsi le 需要一个努力的人。Afin de rendre possible l'utilisation de transmissions rétrocommandables，一种并联混合机器人的结构。此外，电影的冗余概念 utilisé afin d'augmenter considerablement la plage de débattement en rotation. Ceci permet d'obtenir un robot hautement réactif，qui permet une interaction physique humain-robot qui soit agile et intuitive et qui ne limite 没有人类手术的灵活性。事实上，建筑本身就具有一种对各方来说不可能的惰性，移动设备，它可以在不影响安全的情况下增加机器人的访问量。最后 redondance cinématique permet d'opérer un préhenseur directement à partir des actionneurs situés à la base du robot，ce qui elimine la néquité d'installer un actionneur sur l'effecteur du robot pour self-movement 你的先知。这一技术使现有的机器人协作成为可能在许多应用中。