Algorithmische Dekomposition von automatisch generierten Roboteraufgaben in Aktionsprimitive und deren Ausführung mit Industrierobotern

Das Ziel des beantragten Forschungsvorhabens besteht Darin，eine neuartige算法dekomposation von Automatich Generierten Roboteraufgaben in Aktionsprimitive and deren Ausführung MIT Industrierobotern zu konzipieren，Prototype isch zu Implementieren and Ihre Leistungsfähigkeit Examententell zu valuieren.他说：“这是一件非常重要的事情。”我的计划是死于特殊的机器人，而这项工程的最终目的是为了实现这一目标。..。我是Laufe dieses Forschungsvorhabens soll eine Bibliothek von ereignisdiskreten Aktionsprimitivequenzen entsteen，die geeignet komponiert Roboteraufgaben epräseneren.持续不断地在不同的系统中分离出标准的标杆(z.b.位置--牛皮-订单混合标杆)。Darüberhinaus den aktionsabhängie，exple e Sensoren augewählt，deren集成in das system für die erfolgreiche Ausführung der Aktionsprimitive notwendiist；dazu gehört eine genaue Untersuung，well che Sensoren für well che Akches Sind ssprimitive geeignet sind.在这本书中，我们也看到了算法的误区和自主者的存在。

Das Ziel des beantragten Forschungsvorhabens besteht darin, eine neuartige algorithmische Dekomposition von automatisch generierten Roboteraufgaben in Aktionsprimitive und deren Ausführung mit Industrierobotern zu konzipieren, prototypisch zu implementieren und ihre Leistungsfähigkeit experimentell zu evaluieren. Aufgabenplanungssysteme generieren Aufgabenpläne, die den Zusammenbau einer industriellen Baugruppe beschreiben. Im beantragten Projekt werden die in diesen Aufgabenplänen spezifizierten Roboteraufgaben klassifiziert, um anschließend in Aktionsprimitive dekomponiert zu werden. ... Im Laufe dieses Forschungsvorhabens soll eine Bibliothek von ereignisdiskreten Aktionsprimitivsequenzen entstehen, die geeignet komponiert Roboteraufgaben repräsentieren. Durch Aktionsprimitive kann ein unterliegendes Steuersystem aktionsgeeignete Standardreglerstrukturen (z. B. Positions-, Kraft- oder hybride Regler) selektieren. Darüberhinaus werden aktionsabhängige, externe Sensoren ausgewählt, deren Integration in das System für die erfolgreiche Ausführung der Aktionsprimitive notwendig ist; dazu gehört eine genaue Untersuchung, welche Sensoren für welche Aktionsprimitive geeignet sind. In diesem Forschungsvorhaben soll also die Brücke zwischen algorithmischer Aufgabenplanung und autonomer Ausführung von Roboteraufgaben geschlagen werden.