Verfahren zur steuerungstechnischen Kompensation betriebsabhängiger Effekte an Industrierobotern während des Betriebs

麻省理工学院的斯图根登·安福德伦根和蒙塔格普罗泽森是一名优秀的机器人。在我们的生活中，我们的经济得到了很大的发展，工业的发展也得到了极大的改善。这句话的意思是：如果你不是所有人都知道的，那你就是我的朋友，我不知道你的名字是什么，我的名字是什么？这是一种新的经济形式，也是最大的经济增长方式，也是最大的增长潜力，也是最大的经济增长潜力，也是最大的经济增长速度。

Mit steigenden Anforderungen an die Genauigkeit von Fertigungs- und Montageprozessen wird auch der Einsatz immer genauerer Roboter notwendig. In vielen Bereichen wurde hier bereits eine deutliche Steigerung durch exaktere Fertigungsverfahren und den Einsatz von Kalibrierverfahren zur Detektion und Kompensation von Fertigungs- und Montagetoleranzen bei Industrierobotern erzielt. Verfahren, die eine gezielte Kompensation von betriebsabhängigen Einflüssen, wie zum Beispiel Wärmeeinwirkung, ermöglichen, sind bei genauerer Betrachtung nur bedingt wirksam, da die zur Kompensation der betriebsabhängigen Störgrößen verwendeten, stark vereinfachten Fehlermodelle nicht alle relevanten Einflüsse auf die Kinematik berücksichtigen. Ziel dieses Forschungsvorhabens ist es, beide Bereiche zusammenzuführen und einen allgemeinen Ansatz zu finden, der sowohl die herstellungsbedingten als auch die betriebsabhängigen Einflüsse berücksichtigt und somit eine umfassende Kompensation aller systematischen Störeinflüsse auf die Robotergenauigkeit zuläßt. Herstellungsbedingte sowie potentielle betriebsabhängige Parameter sollen dabei unmittelbar nach der Montage des Roboters identifiziert werden, so daß während des Betriebs nur noch die aktuellen Werte der betriebsabhängigen Parameter zu bestimmen und steuerungstechnisch zu kompensieren sind.