Mechanik und Steuerung von Lokomotionssystemen mit bewegten inneren Massen und veränderlicher Konfiguration

Fokommotions System in Forschung and Technik is den gegenwärtig von starren bzw.杂交den Mehrkörpersystem en MIT konstanter Massenvertiung in den Körpern Dominiert.在科佩尔斯泰伦的关系中，他们的关系是不可能的。脚踏车(“行走机器”)和爬行器(“蠕虫/蛇形机器人”)运动。麻省理工学院的一项工程将会是一项新的工程，这项工程的基础是建立最大的模型和实验，而不是为系统和实验做准备，因为这是一项非常重要的工程，它的主要目的是为了更好地利用现有的系统和技术。这是一种新的生活方式，也是一种生活方式。我们的机器人是一群机器人，它们是一种特殊的运动方式，它们来自于我们。这些都是数学模型，有效的算法和原型的麻省理工学院的中性系统，智能材料，自动生成的算法。

Lokomotions Systeme in Forschung und Technik werden gegenwärtig von starren bzw. hybriden Mehrkörpersystemen mit konstanter Massenverteilung in den Körpern dominiert. Eine Änderung der Relativlagen im System geschieht überwiegend durch Antriebe in den Koppelstellen. Dies gilt sowohl für den Bereich der pedalen („walking machines ) als auch der apedalen („worm-/snake-like robots ) Lokomotion. Mit dem beantragten Projekt wird das Ziel verfolgt, neue Fortbewegungsprinzipien, basierend auf der modellgestützten und experimentellen Untersuchung von Systemen mit steuerbarer, innerer Massenverteilung, die eine periodische Änderung der Normalkräfte und damit der Reibung zwischen System und Kontaktfläche bewirken. Dabei wird der Kontaktcharakter (ablösefreie Bewegung) und die -flächen selbst nicht verändert. Diese mobilen Roboter sollen fähig sein, sich ohne spezielle Fortbewegungselemente, wie Räder, Beine oder Ketten zu bewegen. Es werden mathematische Modelle für derartige Systeme entwickelt, effiziente Algorithmen zur Steuerung dieser Systeme erarbeitet und Prototypen mit neuartigen Antriebslösungen, basierend auf smart materials, aufgebaut.