Étude du comportement dynamique non-linéaire du système robotique flexible en opération de meulage

Ce programme de rescherche porte sur l'étude des problems de vibration dans un procédé de meulage robotisé des surfaces.首先，多臂柔性机器人操纵系统的动态特性可以通过制定用于确定随时间变化的振动特性的要素来进行建模。在modélisation中，考虑了在构件扭转时的模态，即在réductillharmoniques中提出的柔性接头的非线性特性。第二种方法是，研究机械力的动态特性，并研究与机械不同参数之间的相互作用模式，如机械的两种作用、机械的使用、研磨材料的特性以及机械零件的特性。因此，通过线性和非线性分析，研究了柔性机器人系统的动态特性和测量的动态力。这一研究不能确定运行参数空间中的稳定区，但迈斯也不能确定不稳定运动的周期极限振荡。研究计划的目标是优化机器人系统的运行参数和设计，以解决过程中的振动问题。Les résultats de cette recherche donneront lieu à des retombées économiques intéressantes de par l'amélioration de la performance du procédé et la qualité des surfaces meulées.

Ce programme de recherche porte sur l'étude des problèmes de vibration dans un procédé de meulage robotisé des surfaces. En premier lieu, la dynamique du système robot manipulateur de multi-bras flexible sera modélisée avec formulation des éléments finis pour déterminer les propriétés vibratoires variantes dans le temps. Les caractéristiques non-linéaires des joints flexibles provenant des réducteurs harmoniques ainsi que les modes en torsion des membrures seront considérés dans la modélisation. En second lieu, la force dynamique de meulage sera étudiée et un modèle d'interaction outil/pièce sera établi en tenant compte des différents paramètres de meulage tels que le taux d'enlèvement, l'usure de la meule, les propriétés des matériaux abrasifs ainsi que les propriétés physiques de la pièce à meuler. Enfin, le système résultant non-linéaire incorporant la dynamique du système robotique flexible et les forces dynamiques de meulage sera étudié par le biais des analyses linéaire et non-linéaire. Cette étude permettra non seulement de déterminer les plages de stabilité dans l'espace des paramètres opérationnels, mais aussi de caractériser si les mouvements instables sont exponentiellement divergents ou soumis à des oscillations de cycle limite. L'objectif de ce programme de recherche est de permettre l'optimisation des paramètres d'opération et le design de l'ensemble du système robotique pour supprimer ou atténuer le problème de vibrations dans le procédé. Les résultats de cette recherche donneront lieu à des retombées économiques intéressantes de par l'amélioration de la performance du procédé et la qualité des surfaces meulées.