Étude du comportement dynamique non-linéaire du système robotique flexible en opération de meulage

研究L的振动问题和表面处理机器人的方案。作为首屈一指的机器人操纵者，多文胸灵活的血清现代先进配方deéLéments Finis Pour Definer Les PropriétéS Vivateres Variantes Dans le Temps。柔韧的关节，柔韧的旋律，和谐的旋律，扭转的旋律，柔和的旋律，深思熟虑的S，尽显现代气息。在第二代位，力量的动力和不是现代的互动/pièce seraéabli e en Tentenant Componte des différres de meulage tels que le le taux d‘enlèation，L’usure de la meule，les propriététéS des matériaux pratériaux grasif ainsi que les propriététéS Phyque de la pièce a meuler.FIN，le Système Résulant Non-Linéaire Enfant la Dynamique du Système Robotique Flextique et Les Force Dynamiques de meulage Seraétudiépar le Biais des Analyses Linéaire et Non-Linéaire.在不稳定的情况下，L的工作空间是稳定的，而不稳定的是经济周期的极限振荡。L的目标程序是研究和优化L的优化设计，L的机器人系统的总体设计是从振动到过程。L的《Procédéet la Quality de Quality de Procédéet la Quality de Quality de Survies Meulées》。

Ce programme de recherche porte sur l'étude des problèmes de vibration dans un procédé de meulage robotisé des surfaces. En premier lieu, la dynamique du système robot manipulateur de multi-bras flexible sera modélisée avec formulation des éléments finis pour déterminer les propriétés vibratoires variantes dans le temps. Les caractéristiques non-linéaires des joints flexibles provenant des réducteurs harmoniques ainsi que les modes en torsion des membrures seront considérés dans la modélisation. En second lieu, la force dynamique de meulage sera étudiée et un modèle d'interaction outil/pièce sera établi en tenant compte des différents paramètres de meulage tels que le taux d'enlèvement, l'usure de la meule, les propriétés des matériaux abrasifs ainsi que les propriétés physiques de la pièce à meuler. Enfin, le système résultant non-linéaire incorporant la dynamique du système robotique flexible et les forces dynamiques de meulage sera étudié par le biais des analyses linéaire et non-linéaire. Cette étude permettra non seulement de déterminer les plages de stabilité dans l'espace des paramètres opérationnels, mais aussi de caractériser si les mouvements instables sont exponentiellement divergents ou soumis à des oscillations de cycle limite. L'objectif de ce programme de recherche est de permettre l'optimisation des paramètres d'opération et le design de l'ensemble du système robotique pour supprimer ou atténuer le problème de vibrations dans le procédé. Les résultats de cette recherche donneront lieu à des retombées économiques intéressantes de par l'amélioration de la performance du procédé et la qualité des surfaces meulées.