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Design of kinematically-redundant two-module robots

Design of kinematically-redundant two-module robots
运动冗余双模块机器人设计
批准号：
RGPIN-2016-04469
负责人：
Bonev, Ilian
金额：
$2.77万
依托单位：
École de technologie supérieure
依托单位国家：
加拿大
项目类别：
Discovery Grants Program - Individual
财政年份：
2017
资助国家：
加拿大
项目状态：
已结题
起止时间：
2017-01-01 至 2018-12-31
来源：
https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=638857
关键词：
Designkinematicallyredundanttwomodule

项目摘要

项目成果

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中文摘要
翻译
当需要精确定位时（如在机床中，或在校准表中），并联机器人由于其高刚性而成为首选。然而，并联机器人的主要缺点之一是它们相对较小的工作空间，这进一步受到所谓的2型奇点的限制。当并联机器人接近2型奇异构型时，其末端执行器承受载荷的能力显著降低。由于这些奇异之处，很少有公司能够想出创新的设计，大多数公司都坚持使用流行的六足架，对于手头的应用来说，这种六足架通常设计过度（例如，太大）。
英文摘要
When precise positioning is needed (as in a machine tool, or in an alignment table), parallel robots are a choice of predilection due to their high rigidity. However, one of the major disadvantages of parallel robots is their relatively small workspace, which is further limited by the presence of so-called Type 2 singularities. When a parallel robot is close to a Type 2 singular configuration, its ability to withstand loads with its end-effector is significantly compromised. Because of these singularities, very few companies have managed to come up with innovative designs and most stick to the popular hexapod, which is often overdesigned (e.g., too big) for the application at hand.
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Design of kinematically-redundant two-module robots
  • 批准号：
    RGPIN-2016-04469
  • 项目类别：
    Discovery Grants Program - Individual
  • 资助金额：
    $2.77万
  • 财政年份：
    2021
  • 负责人：
    Bonev, Ilian
  • 依托单位：
    École de technologie supérieure
Design of kinematically-redundant two-module robots
  • 批准号：
    RGPIN-2016-04469
  • 项目类别：
    Discovery Grants Program - Individual
  • 资助金额：
    $2.77万
  • 财政年份：
    2020
  • 负责人：
    Bonev, Ilian
  • 依托单位：
    École de technologie supérieure
Precision Robotics
  • 批准号：
    1000229793-2013
  • 项目类别：
    Canada Research Chairs
  • 资助金额：
    $1.82万
  • 财政年份：
    2019
  • 负责人：
    Bonev, Ilian
  • 依托单位：
    École de technologie supérieure
Design of kinematically-redundant two-module robots
  • 批准号：
    RGPIN-2016-04469
  • 项目类别：
    Discovery Grants Program - Individual
  • 资助金额：
    $2.77万
  • 财政年份：
    2019
  • 负责人：
    Bonev, Ilian
  • 依托单位：
    École de technologie supérieure
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