Asservissement stable et précis de robots à articulations flexibles lors de fortes interactions avec des environnements dynamiques difficiles à modéliser

L的项目目标是稳定和准确地表达灵活的社会和环境互动的动力。*Volet 2：Proposer un stratégie de Command for atteindre lemémes物件；*volet 2：proposer une stratégie de Command de producers atteindre les mètifes que le volet 1，mais for les Robots paralléles de c？acec avecartifes paralléles？cible avecartifings；*volet 3：proposer une stratégie de Command de qui am améliore稳定器？de Contréleur Par admitementériels？lors d‘améliore lors？*第一卷：Les Contráleur Robotiques Adaptatif et Robostes seuls，Sont Peu Efficiaces Lors de Forts Interaction avec des Environmental Dynamiques Des De Difféliser(Les Contleur Robotique Adaptatif et Robrostes seuls，Sont Peu Efficiaces Lors de forfortes Interaction avec des Environmental Dynamiques Des Difféliser)一方面，扰动的动力传递给L的适应和压力；另一方面，我们指挥着强大的紧迫感和不可接受的努力。CES的力量是相互作用的，因为它是存在的，算法是复杂的。这是一个非常重要的问题，也是一个非常重要的问题，也是一个非常重要的问题。S女士(IMLS)，稳定的观察家非扰动非LINEAIELE EST代表了L的机器人整体的刚性。Cet观察家非Linéaire血清改革的Tenir Comte de la Flexibilitédes关节。Isera Par la Suite Cominéune Structure de Command de Qui Assue la Pensvitédu Système Gr？ce？un Colemble d‘IML.CEIMLS血清结合了L的观察家的观测摄动和观测公式统一保证了系统的稳定。*第二卷：机器人为类似的机器人S和帕拉莱斯提供服务；L的例外情况是S和其他人的例外。L的目标2，机器人的指挥地位和S的应用结构类似，L的方案是团结一致的力量，积极的动力结合L的观测人员的扰动和控制。结构有效的L协助机器人6度S的自由发展和新的实验室。*第三卷：人类和机器人的互动，机器人的稳定，儿子的控制和选择被动。L的互动机器人和L的人际关系意向不同。L的入学申请是对L的入学申请，L的入学选择和他的入学申请是被动的。巴黎圣母院圣母院的3D开发实验室与自适应的机器人设计合作。CE机器人，描述疾病闭塞的成员和成员，Pourrait Pourrait Permettre unéconomie pe le Système de Santécanadien.*CE方案的贡献者la form de 3étudiants de Doctorat et 1étudiant de maitrüse。

L'objectif à long terme du programme proposé est d'améliorer la stabilité et la précision des manipulateurs à articulations flexibles soumis à de fortes interactions avec des environnements dynamiques difficiles à modéliser. Le programme se divise en trois volets:*Volet 1: Proposer une stratégie de commande pour atteindre les objectifs à long terme du programme, mais uniquement pour les robots sériels à articulations flexibles non redondants.*Volet 2: Proposer une stratégie de commande pour atteindre les mêmes objectifs que le volet 1, mais pour les robots parallèles à câbles avec articulations flexibles.*Volet 3: Proposer une stratégie de commande qui améliore la stabilité des contrôleurs par admittance non-linéaire lors d'interaction entre humains et robots à articulations flexibles. *Volet 1: Les contrôleurs robotiques adaptatifs et robustes seuls, sont peu efficaces lors de fortes interactions avec des environnements dynamiques difficiles à modéliser. D'une part, les perturbations dynamiques ne sont pas prises en compte dans l'adaptation et d'autre part, les commandes robustes exigent souvent des efforts de commande inacceptables en pratique. Ces forces d'interactions peuvent cependant être estimées par des algorithmes complémentaires à la loi de commande. Jusqu'à récemment, les estimateurs de perturbation pouvaient difficilement être appliqués aux systèmes non-linéaires. Grâce à une formulation par inégalités matricielles linéaires (IMLs), la stabilité d'un observateur de perturbation non-linéaire est depuis peu assurée pour l'ensemble des robots rigides. Cet observateur non-linéaire sera reformulé pour tenir compte de la flexibilité des articulations. Il sera par la suite combiné à une structure de commande qui assure la passivité du système grâce à un ensemble d'IMLs. Ces IMLs seront combinées à celles de l'observateur de perturbation de façon à obtenir une formulation unifiée qui assure la stabilité de tout le système. La structure de commande sera validée sur un robot de l'institut de recherche d'Hydro-Québec destiné à la réfection des barrages hydroélectriques.*Volet 2: Les robots parallèles à câbles peuvent être asservis de façon similaire aux robots sériels et parallèles, à l'exception près que les câbles ne peuvent que tirer sur la charge; ce qui nécessite qu'il y ait redondance des actionneurs. Pour atteindre l'objectif du volet 2, la commande de position des robots à câble s'appuiera sur une structure similaire à celles proposées dans le Volet 1. La formulation du problème de redondance avec force positive pourra alors être combinée à celle de la stabilisation de l'observateur de perturbation et du contrôleur par l'entremise d'un ensemble d'IMLs. La structure de commande sera validée à l'aide d'un robot à câble à 6 degrés de liberté développé dans notre laboratoire.*Volet 3: Lors d'interaction entre humains et robots, la stabilité du système peut être assurée lorsque le robot, son contrôleur et une admittance choisie sont passifs. Une commande à admittance non-linéaire sera alors choisie de façon à adoucir l'interaction entre le robot et l'humain selon son intention. Puis, une loi d'adaptation de l'admittance sera proposée de façon à minimiser la différence entre l'admittance choisie et celle adaptée tout en respectant la condition de passivité. La commande d'admittance adaptative sera validée grâce à un robot destiné à la prise d'échographie 3D développé dans notre laboratoire en collaboration avec des chercheurs de l'Hôpital Notre-Dame. Ce robot, destiné à évaluer la maladie occlusive des membres inférieurs, pourrait permettre une économie importante pour le système de santé canadien.*Ce programme contribuera à la formation de 3 étudiants de doctorat et 1 étudiant de maitrîse.