Automatische Konfiguration von Robotersystemen mittels Zustandsmodellen

点击翻译按钮获取中文摘要

Durch immer kleiner werdende Losgrößen und immer schnellere technologische Entwicklungen wird zunehmend eine mehrmalige Veränderung des gerätetechnischen Aufbaus einer Roboterzelle während ihrer Lebensdauer erforderlich. Diese Veränderung wird als Rekonfiguration verstanden. Dies ist meist mit einem sehr großen manuellen Aufwand verbunden. Oft ist sogar der Aufbau einer neuen Automatisierungslösung wirtschaftlicher als die Rekonfiguration der bestehenden. Besonders kleine und mittelständische Unternehmen stellt dies vor große Herausforderungen. Folgende Eigenschaften stellen die limitierenden Faktoren einer wirtschaftlichen Rekonfiguration dar: • Lange Inbetriebnahmezeiten • Heterogene Peripheriekomponenten • Unterschiedliche Programmierumgebungen • Umfangreiches, erforderliches Expertenwissen Der vorliegende Antrag beinhaltet die Entwicklung einer Methodik, die eine grundlegende Vereinfachung bzw. Automatisierung der Konfiguration und Inbetriebnahme von Robotersystemen ermöglichen soll. Es sollen Grundlagen, so-wie Methoden und Verfahren erarbeitet werden, durch welche die zuvor beschriebenen limitierenden Faktoren überwunden werden können. Der Forschungsbedarf liegt insbesondere in der Analyse und Klassifizierung der für die Planung, Konfiguration, Inbetriebnahme und den Betrieb von Robotersystemen erforderlichen Informationen, der gerätetechnischen Strukturierung der Peripheriekomponenten und der Entwicklung von Zustandsmodellen, die eine Beschreibung des Robotersystems zulassen. Da Industrieroboter in den oben beschriebenen Anwendungsfällen häufig für die Steuerung der gesamten Automatisierungszelle eingesetzt werden, ist die Erforschung einfacher und intuitiver Methoden zur ganzheitlichen, automatischen Rekonfiguration von Robotersystemen auf der Basis der Robotersteuerung ein zentraler Aspekt des Forschungsvorhabens. Dabei soll die Konfiguration die Nutzung bestehender und bewährter Programmiermethoden (Online- und Off-line-Programmierung) gängiger Robotersteuerungen unterstützen.