Automatische Konfiguration von Robotersystemen mittels Zustandsmodellen

尽管如此，小规模的损失和先进的技术开发将使机器人的生存时间缩短。这份文件将作为重新配置文件。Dies ist meist mit einem sehr greßen manuellen Aufwand verbunden。Aufbau常常是一个新的自动化系统，它是最好的重新配置。小的和中等的Unternehmen stelt dies vor greße Herausforderungen. Folgende Eigenschaften stellen die limitierenden Faktoren einer Ektschaftlichen Reconfiguration dar：· Lange Inbetriebnahmezeiten · 异源外围成分 Unterschedliche Programmierumgebungen · 在许多领域，前基督教的专家们都被循道宗的发展所吸引，成为联合会的基础。Automatisierung der Konfiguration und Inbetriebnahme von Robotersystemen ermöglichen soll.这就是基本原理，正如方法论和方法论韦尔登一样，通过有限的方法来提高韦尔登。本文的研究内容主要是对机器人系统的规划、配置、结构和信息化的分析与分类，外围部件的结构设计与结构改进，以及机器人系统的开发。 工业机器人在设计过程中必须考虑到一般自动化控制系统的控制韦尔登，这是一种简单直观的控制方法，在机器人控制的基础上对机器人系统进行自动化再配置是一种集中的研究方法。Dabei soll die Konfiguration die Nutzung bestehender und bewährter Programmiermethoden（Online- und Off-line-Programmierung）gängiger Robotersteuerungen unterstützen.

Durch immer kleiner werdende Losgrößen und immer schnellere technologische Entwicklungen wird zunehmend eine mehrmalige Veränderung des gerätetechnischen Aufbaus einer Roboterzelle während ihrer Lebensdauer erforderlich. Diese Veränderung wird als Rekonfiguration verstanden. Dies ist meist mit einem sehr großen manuellen Aufwand verbunden. Oft ist sogar der Aufbau einer neuen Automatisierungslösung wirtschaftlicher als die Rekonfiguration der bestehenden. Besonders kleine und mittelständische Unternehmen stellt dies vor große Herausforderungen. Folgende Eigenschaften stellen die limitierenden Faktoren einer wirtschaftlichen Rekonfiguration dar: • Lange Inbetriebnahmezeiten • Heterogene Peripheriekomponenten • Unterschiedliche Programmierumgebungen • Umfangreiches, erforderliches Expertenwissen Der vorliegende Antrag beinhaltet die Entwicklung einer Methodik, die eine grundlegende Vereinfachung bzw. Automatisierung der Konfiguration und Inbetriebnahme von Robotersystemen ermöglichen soll. Es sollen Grundlagen, so-wie Methoden und Verfahren erarbeitet werden, durch welche die zuvor beschriebenen limitierenden Faktoren überwunden werden können. Der Forschungsbedarf liegt insbesondere in der Analyse und Klassifizierung der für die Planung, Konfiguration, Inbetriebnahme und den Betrieb von Robotersystemen erforderlichen Informationen, der gerätetechnischen Strukturierung der Peripheriekomponenten und der Entwicklung von Zustandsmodellen, die eine Beschreibung des Robotersystems zulassen. Da Industrieroboter in den oben beschriebenen Anwendungsfällen häufig für die Steuerung der gesamten Automatisierungszelle eingesetzt werden, ist die Erforschung einfacher und intuitiver Methoden zur ganzheitlichen, automatischen Rekonfiguration von Robotersystemen auf der Basis der Robotersteuerung ein zentraler Aspekt des Forschungsvorhabens. Dabei soll die Konfiguration die Nutzung bestehender und bewährter Programmiermethoden (Online- und Off-line-Programmierung) gängiger Robotersteuerungen unterstützen.