Development of Robot Mechanism for Agility and Dexterity

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ロボットにおける運動性能やマニピュレーション技術が日夜進歩している．特に，Biologically Inspired Roboticsと呼ばれている分野の発展は目覚ましく，動物並みの高い運動性能を備え，技術的完成度の高いロボットが数多く開発されている．しかし，移動・跳躍・遊泳・飛行をそれぞれ単独で実現されているものが多く，これらを両立した研究は数少ない．そこで本研究では，それらを複合し，自然環境で頑健に動作し，スズメやカラスなどの鳥やネズミやメダカなどの小動物に見られる俊敏さや器用さという運動機能のロボットによる実現を目指す．これまでに，研究代表者らは羽ばたき飛行ロボットで，多くの鳥が飛び立つような俊敏な無滑走離陸の実現に成功した．その離陸実験では，姿勢を保ったまま上昇することができたものの，離陸後に安定した水平飛行への移行や滑空飛行はまだ実現できていなかった．本研究課題では，離陸後に安定した水平飛行への移行や滑空飛行が可能な飛行ロボットのために，無動力で滑空可能なロボット機体が必要となる．そこで，翼による推力発生位置と重心位置のバランスを考慮してロボット機体を製作した．その機体により，羽ばたかない無動力状態で，手投げの滑空飛行が可能であることが確認された．その上で，安定した水平飛行の実現のため，左右翼独立駆動機構および尾翼制御機構を実装した．今後の多機能化のために自重のさらなる軽量化が必須であるため，より軽量な減速機の製作を行った．今後，これらを統合して行く．