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Development of Robot Mechanism for Agility and Dexterity

敏捷性和灵巧性机器人机构的开发

基本信息

批准号：
21K03965
负责人：
武居直行
金额：
$ 2.75万
依托单位：
Tokyo Metropolitan University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2021
资助国家：
日本
起止时间：
2021-04-01 至 2024-03-31
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-21K03965/
关键词：
ロボット機構移動操作運動

项目摘要

ロボットにおける運動性能やマニピュレーション技術が日夜進歩している．特に，Biologically Inspired Roboticsと呼ばれている分野の発展は目覚ましく，動物並みの高い運動性能を備え，技術的完成度の高いロボットが数多く開発されている．しかし，移動・跳躍・遊泳・飛行をそれぞれ単独で実現されているものが多く，これらを両立した研究は数少ない．そこで本研究では，それらを複合し，自然環境で頑健に動作し，スズメやカラスなどの鳥やネズミやメダカなどの小動物に見られる俊敏さや器用さという運動機能のロボットによる実現を目指す．これまでに，研究代表者らは羽ばたき飛行ロボットで，多くの鳥が飛び立つような俊敏な無滑走離陸の実現に成功した．その離陸実験では，姿勢を保ったまま上昇することができたものの，離陸後に安定した水平飛行への移行や滑空飛行はまだ実現できていなかった．本研究課題では，離陸後に安定した水平飛行への移行や滑空飛行が可能な飛行ロボットのために，無動力で滑空可能なロボット機体が必要となる．そこで，翼による推力発生位置と重心位置のバランスを考慮してロボット機体を製作した．その機体により，羽ばたかない無動力状態で，手投げの滑空飛行が可能であることが確認された．その上で，安定した水平飛行の実現のため，左右翼独立駆動機構および尾翼制御機構を実装した．今後の多機能化のために自重のさらなる軽量化が必須であるため，より軽量な減速機の製作を行った．今後，これらを統合して行く．

The sports performance of the company is progressing day and night. In particular, Biologically Inspired Robotics and the development of the field of call, animal and high-level sports performance, technical completion and high-level development. Moving, jumping, swimming and flying are the only things that can be done. This study is aimed at the development of animal activities in the natural environment. The representative of the study was successful in flying away from the land without sliding. When you leave the ground, you keep moving. This research topic is: after landing, stable, horizontal flight, transition, sliding flight, possible flight, possible sliding flight without power, necessary flight. The thrust generation position of the wing and the position of the center of gravity are considered in the production of the airframe. The body is in a state of no power, and the hand is flying in the air. The left and right wing independent actuating mechanism and the tail control mechanism are installed. In the future, the production of multi-functional reducers must be carried out. From now on, we'll be together.

项目成果

期刊论文数量（8）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

Study Towards a Flapping Robot Maintaining Attitude During Gliding

扑动机器人滑翔过程中保持姿态的研究

DOI：
10.18517/ijaseit.13.2.18289
发表时间：
2023
期刊：
International Journal on Advanced Science, Engineering and Information Technology
影响因子：
0
作者：
Muhammad Labiyb Afakh;Hidaka Sato and Naoyuki Takesue
通讯作者：
Hidaka Sato and Naoyuki Takesue

Development of Flapping Robot with Self-Takeoff from The Ground Capability

具有地面自起飞能力的扑动机器人的研制