超多自由度腱駆動ヒューマノイドの自己感覚モデルの形成と環境適応行動の実現

超多自由度腱驱动类人自我感觉模型的形成及环境自适应行为的实现

• 批准号: 15017220
• 负责人: 水内 郁夫
• 金额: $ 3.39万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
• 财政年份: 2003
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2003 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-15017220/
• 关键词: 知能ロボティクス; ヒューマノイド; 筋骨格システム; 学習; 自己感覚モデル; 冗長自由度; 筋配置可変型筋駆動システム; 行動システム

人間のような自然な動きと柔らかさを有するヒューマノイドを目指し,超多自由度冗長筋骨格型ヒューマノイドを開発している.複雑な身体構造を自由に操る方法を自ら獲得するシステムが不可欠になるという視点から,センサ情報から自己感覚モデルを形成する方法の研究と,そのモデルを利用した環境適応行動の実現を目指している.今年度は,自己感覚情報に基づいた動的行動を学習により獲得するシステムの実現と,時々刻々と更新され特性も変化するようなボディの身体情報を常時自己感覚から獲得し学習し続けるソフトウェアシステムの実現を行った.また,それに伴い,人間や動物のように身体状態の変化を前提とする,"筋配置可変型"の筋骨格系のシステム構成方の提案し,実際に人間の身体構造を模倣したヒューマノイドを開発した.常時学習するシステムや,自己感覚情報に基づいて行動するシステムの検証実験は,今年度開発した実機をベースにして行われた.さらに研究成果は国内外に発表し,ロボティクスの分野では最も権威があると言われる国際会議であるIEEE International Conference on Robotics and Automation 2003において,IEEE ICRA2003 Best Conference Paper Award Finalist に選ばれるなどの評価を受けた.

The human body is naturally flexible and flexible, and the super multi-degree-of-freedom structure is open. A study on the method of forming a self-sensing structure by means of a self-acquisition method of a complex body structure, a viewpoint method of forming a self-sensing structure, a method of utilizing a self-sensing structure, and a method of realizing an environment-adaptive action. This year, the user's basic information is moved to learn, acquire, and update the information of the user's body. In addition, the human body structure can be modeled on the premise of "muscle configuration can be changed." We are always learning from the past, and we are always learning from the past. The research results were presented at home and abroad, and the results were evaluated at the IEEE International Conference on Robotics and Automation 2003,IEEE ICRA2003 Best Conference Paper Award Finalist.

项目成果

M.Inaba, I.Mizuuchi, R.Tajima, D.Sato, K.Nagashima, H.Inoue: "Robotics Research : The Tenth International Symposium, R.A.Jarvis and A Zelinsky"Springer Verlag. 18/572 (2003)

M.Inaba、I.Mizuuchi、R​​.Tajima、D.Sato、K.Nagashima、H.Inoue：“机器人研究：第十届国际研讨会，R.A.Jarvis 和 A Zelinsky”施普林格出版社。

I.Mizuuchi, S.Yoshida, M.Inaba, H.Inoue: "The Development and Control of the Flexible-Spine of a Human-Form Robot"Advanced Robotics. 17・2. 179-196 (2003)

I.Mizuuchi、S.Yoshida、M.Inaba、H.Inoue：“人形机器人的柔性脊柱的开发和控制”高级机器人学 17・2（2003）。

吉田成徳, 水内郁夫, 岡田慧, 金広文男, 稲葉雅毛, 井上博允: "モーションキャプチャデータの分節・学習・評価機構をプログラム可能な模倣システム"日本機械学会ロボテイクス・メカトロニクス講演会'03講演論文集. (CD-ROM). 2A1-1F-F3 (2003)

Seinori Yoshida、Ikuo Mizuuchi、Kei Okada、Fumio Kanehiro、Masake Inaba、Hiroyuki Inoue：“一种具有可编程分割、学习和运动捕捉数据评估机制的模仿系统”日本机械工程师学会机器人与机电一体化会议03讲座集论文（光盘）2A1-1F-F3（2003）。

吉海智晃, 西田武史, 大竹智尚, 水内郁夫, 稲葉雅幸, 井上博允: "冗長干渉駆動系の制御戦略模索のための筋配置可変型ハンドの開発"第24回バイオメカニズム学術講演会SOBIM2003講演予稿集. 29-32 (2003)

Tomoaki Yoshikai、Takeshi Nishida、Tomohisa Otake、Ikuo Mizuuchi、Masayuki Inaba、Hiroyuki Inoue：“Development of a hand withvariablemusclearrangementforexploringcontrolstrategyforredundantinterferentdrivesystems”在第24届生物力学学术会议SOBIM2003论文集上的演讲。 (2003)

水内郁夫, 吉海智晃, 吉田成徳, 中西雄飛, 大竹智尚, 稲葉雅幸, 井上博允: "複雑な身体構造のロボットの情報システムの研究"第21回日本ロボット学会学術講演会講演論文集. (CD-ROM). 3H33 (2003)

（光盘）3H33（2003）。