Algorithmische Dekomposition von automatisch generierten Roboteraufgaben in Aktionsprimitive und deren Ausführung mit Industrierobotern

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Das Ziel des beantragten Forschungsvorhabens besteht darin, eine neuartige algorithmische Dekomposition von automatisch generierten Roboteraufgaben in Aktionsprimitive und deren Ausführung mit Industrierobotern zu konzipieren, prototypisch zu implementieren und ihre Leistungsfähigkeit experimentell zu evaluieren. Aufgabenplanungssysteme generieren Aufgabenpläne, die den Zusammenbau einer industriellen Baugruppe beschreiben. Im beantragten Projekt werden die in diesen Aufgabenplänen spezifizierten Roboteraufgaben klassifiziert, um anschließend in Aktionsprimitive dekomponiert zu werden. ... Im Laufe dieses Forschungsvorhabens soll eine Bibliothek von ereignisdiskreten Aktionsprimitivsequenzen entstehen, die geeignet komponiert Roboteraufgaben repräsentieren. Durch Aktionsprimitive kann ein unterliegendes Steuersystem aktionsgeeignete Standardreglerstrukturen (z. B. Positions-, Kraft- oder hybride Regler) selektieren. Darüberhinaus werden aktionsabhängige, externe Sensoren ausgewählt, deren Integration in das System für die erfolgreiche Ausführung der Aktionsprimitive notwendig ist; dazu gehört eine genaue Untersuchung, welche Sensoren für welche Aktionsprimitive geeignet sind. In diesem Forschungsvorhaben soll also die Brücke zwischen algorithmischer Aufgabenplanung und autonomer Ausführung von Roboteraufgaben geschlagen werden.