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Algorithmische Dekomposition von automatisch generierten Roboteraufgaben in Aktionsprimitive und deren Ausführung mit Industrierobotern

将自动生成的机器人任务算法分解为动作原语并用工业机器人执行

基本信息

批准号：
5219360
负责人：
Professor Dr.-Ing. Friedrich M. Wahl
金额：
--
依托单位：
Institut für Robotik und Prozessinformatik
依托单位国家：
德国
项目类别：
Research Grants
财政年份：
2000
资助国家：
德国
起止时间：
1999-12-31 至 2001-12-31
项目状态：
已结题

来源：
https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5219360?language=en
关键词：
Algorithmische Dekomposition von automatisch generierten

项目摘要

Das Ziel des beantragten Forschungsvorhabens besteht darin, eine neuartige algorithmische Dekomposition von automatisch generierten Roboteraufgaben in Aktionsprimitive und deren Ausführung mit Industrierobotern zu konzipieren, prototypisch zu implementieren und ihre Leistungsfähigkeit experimentell zu evaluieren. Aufgabenplanungssysteme generieren Aufgabenpläne, die den Zusammenbau einer industriellen Baugruppe beschreiben. Im beantragten Projekt werden die in diesen Aufgabenplänen spezifizierten Roboteraufgaben klassifiziert, um anschließend in Aktionsprimitive dekomponiert zu werden. ... Im Laufe dieses Forschungsvorhabens soll eine Bibliothek von ereignisdiskreten Aktionsprimitivsequenzen entstehen, die geeignet komponiert Roboteraufgaben repräsentieren. Durch Aktionsprimitive kann ein unterliegendes Steuersystem aktionsgeeignete Standardreglerstrukturen (z. B. Positions-, Kraft- oder hybride Regler) selektieren. Darüberhinaus werden aktionsabhängige, externe Sensoren ausgewählt, deren Integration in das System für die erfolgreiche Ausführung der Aktionsprimitive notwendig ist; dazu gehört eine genaue Untersuchung, welche Sensoren für welche Aktionsprimitive geeignet sind. In diesem Forschungsvorhaben soll also die Brücke zwischen algorithmischer Aufgabenplanung und autonomer Ausführung von Roboteraufgaben geschlagen werden.

Das Ziel des beantragten Forschungsvorhabens besteht darin，eine neuartige algorithmische Dekomposition von automatisch generierten Roboteraufgaben in Aktionsprimitive und deren Ausführung mit Industrierobotern zu konzipieren，prototypisch zu implementieren und ihre Leistungsfähigkeit experimentell zu evaluieren. Aufgabenplanungssysteme generien Aufgabenpläne，die den Zusammenbau einer industriellen Baugruppe beschreiben. Im beantragten Projekt韦尔登die in diesen Aufgabenplänen spezifizierten Robotraufgaben klassifiziert，um anschließend in Aktionsprimitive dekomponiert zu韦尔登. ... Im Laufe dieses Forschungsvorhabens soll eine Bibliothek von ereignisdiskreten Aktionsprimitivsequenzen entstehen，die geeignet komponiert Robotraufgaben repräsentieren. DALKATIONSPRIMITIVE KAN AN AN UNTELLIEGENDES STEUERSYSTEM AKTIONGEIGNETE Standardreglerstrukturen（z. B。Positions-，Kraft- oder hybrid Regler）selektieren. Darüberhinaus韦尔登aktionsabhängige，externe Sensoren ausgewählt，deren Integration in das System für die erfolgreiche Ausführung der Aktionsprimitive notwendig ist; dazu gehört eine genaue Untersuchung，welche Sensoren für welche Aktionsprimitive geeignet sind.在这一研究中，也可以使用机器人韦尔登的桥梁算法Aufgabenplanung和Auführung。