Unscharfe Programmierung sensorgestützter Handhabungsabläufe

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Zur Steigerung der Flexibilität und der Zuverlässigkeit von Handhabungsprozessen werden heutzutage Sensoren eingesetzt. Die Integration von Sensorik ist jedoch mit großen Aufwänden verbunden. Der hohe Installations- und Programmieraufwand erschwert den Einsatz von Sensoren zur Unterstützung der Roboterhandhabung und -montage. Im Rahmen des DFG-Projektes "Unscharfe Roboterprogrammierung" wird daher das Ziel verfolgt, ein System zu entwickeln, das eine Programmierung von sensorgeführten Roboteraufgaben unterstützt. Das System soll Programmier- und Installationsaufwände signifikant reduzieren und gleichzeitig die Flexibilität in der Handhabung steigern. Die Roboteraufgaben werden auf Basis von ungenau definierten Angaben, wie z.B. Bauteillagen, mit Hilfe einer intuitiven, aufgabenorientierten Methode beschrieben. Erst während der Handhabung werden aus den ungenauen Daten mittels geeigneter Sensorik die exakten Daten bestimmt.