人間型マスタースレーブロボット用オートフィッター付きマスタース-ツの開発

人形主从机器人自动装配主套装的研制

• 批准号: 05750239
• 负责人: 大須賀 公一
• 金额: $ 0.58万
• 依托单位: Osaka Prefecture University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1993
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1993 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-05750239/
• 关键词: マスタースレーブロボット; 二足歩行; 走行; リンク機構; 運動方程式; 非線形制御; エネルギー

本研究の対象は人間であり、人間に装着するための機器(マスタースレブ型二足歩行ロボットのマスター側)に関するものである。したがって、人間の運動機構(関節構造や運動機能)を知ることが重要である。そこで本年度は、(i)上述のような事項に関する調査研究を行い、さらに、人間の歩行/走行に関する考察を行った。その結果、人間の歩行/走行に関しては、運動エネルギーと位置エネルギーが重要な役割をはたしていることが理解できた。さらに、ハードウエァ製作に先だって、(ii)計算機上に人間を再現しマスタースレーブ動作のシミュレーションを行うための一般的な木構造を持ったリンク機構の運動方程式を導出した。その特徴は、リンクの結合を表すパラメータを導入した点であり、そのために、非常にコンパクトに運動方程式が表現できた。またグラフ理論の考え方を利用すれば、計算機内に自動的に運動方程式を生成することができるようになる。また、(iii)直立動作を意識した簡単な実験装置を試作し、非線形制御理論を利用してその直立動作の実験を行った。

The purpose of this study is to evaluate the performance of human-to-human equipment, which is equipped with a bipedal machine (bipedal machine). People-to-people and human-to-human movement agencies (equipment and equipment) are aware of the importance of monitoring important operations. In the current year, (I) the above-mentioned financial matters, such as research, banking, and human banking, will be inspected and investigated in the current year. The results of the test, the person-to-person

项目成果

大須賀公一: "脚ロボットEmuの非線形制御について" 日本ロボット学会誌. 12-4. (1994)

Koichi Osuka：“关于腿式机器人鸸鹋的非线性控制”日本机器人学会杂志12-4。