サンプル値系に対するロバストH_∞制御とその設計支援システム

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1.サンプル値系は連続時間系と離散時間系とからなる複合系であるためそのままでは、従来のH_∞制御理論の解法を利用することができない。そこで、補償器に制御遅れがある場合についてサンプル値H_∞制御問題と等価な解をもつ離散時間H_∞問題を導出した。2.前項に基づきサンプル値系のH_∞問題を解く数値ライブラリをXmathという制御系CAD上に作成した。3.サンプル値系についてロバスト安定化問題を解いた時に、サンプリング周期と許容変動の関係に着目した。その結果、フレキシブルアームのように振動的なプラントの場合、従来信じられていたナイキスト周波数において可制御性が落ちるという現象が起こらないことを例題で示した。4.サンプル周期に対するサンプル値系の可制御性、可観測性を定量的に検討することにより前述の項をより一般的に証明した。このようなディジタル制御系の可制御性や可観測性の定量的な性質については、従来あまり検討されていない。5.サンプル値系のロバスト安定化問題についてアンチエイリアシング・フイルタが重要な役割を果たすことをシミュレーションによって確認した。