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多指ハンドの触覚アフォーダンス

多指手的触觉可供性

基本信息

批准号：
18656079
负责人：
大岡昌博
金额：
$ 2.18万
依托单位：
Nagoya University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Exploratory Research
财政年份：
2006
资助国家：
日本
起止时间：
2006 至 2007
项目状态：
已结题

项目摘要

ハードウェアの研究では,前年度に引き続いて触覚センサとハンドシステムの開発を中心に行った.開発したハンドシステムが環境に対応して動作できるように,指表面に発生した物体と指表面の間の滑りに基づいて指先端の位置・姿勢を制御するアルゴリズムを組み込んだ.このアルゴリズムを利用してテーブル上の物体を持ち上げ,再び置く実験を行い,すべり落とさない最低限の力で把握して,物体が再びテーブルに置く瞬間にかかる衝突力を最低にできることを確認した.ソフトウェアの研究でも前年度に引き続き指先を円で表して,円形の物体を所定の場所に運ぶ問題に対して進化論計算を実施した.本研究で新しく開発した進化する行動表により1体から4対までのロボットについて物体輸送問題の進化シミューレーションを行った.その結果得られた行動表をロボットに組み入れて物体輸送を行い,協調作業ができることを確認した.この手法は多指ハンドに適用できるために,適用に向けてソフトウェアの整備を行った.さらに,本手法をヒューマノイドロボットの手探りによる環境把握・ナビゲーション行動決定に適用するための研究も前年度に引き続いて進めた.今年度では,本ハンドシステムをヒューマノイドロボットに装着して紙コップを把持させる実験を行った.紙コップに,水を注ぎいれてもその紙コップを握り潰さずにしかもすべり落とすことなく適切な力で把握することを確認した.

The research on the development of the new technology has been carried out in the center of the previous year. Open to the environment in response to the action, refers to the surface of the object, refers to the surface of the sliding between the base, refers to the tip of the position, posture control, open to the group, refers to the group. The object on the top of the object is held up, and then the object is placed in the middle of the line, and the minimum force is controlled. The object is placed in the middle of the line, and the minimum force is confirmed. In the past few years, the study of evolution theory has been carried out on the basis of the theory of evolution, the theory of evolution and the theory of evolution. This paper presents a new evolutionary action table for the object transport problem. The results of the survey are as follows: This technique is applicable to all kinds of applications, and it is applicable to all kinds of applications. This method is based on the environment and the actions taken in the previous year. This year, the company will continue to operate in the future. The paper is in the middle of the water, and the paper is in the middle of the water.

项目成果

期刊论文数量（9）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

Contribution to the Development of Contact Interaction-Based Humanoid Robot Navigation System : Application of an Optical Three-axis Tactile Sensor

对基于接触交互的仿人机器人导航系统开发的贡献：光学三轴触觉传感器的应用

DOI：
发表时间：
2006
期刊：
Third Inter. Conf. on Autonomous Robots and Agents
影响因子：
0
作者：
Hanafiah Yussof;Masahiro Ohka;Hiroaki Kobayashi;Jumpci Takata;Mitsuhiro Yamano;Yasuo Nasu
通讯作者：
Yasuo Nasu

Autonomous Behavior Acquisition for Mobile Robots Equipped with a Multi-sensor System

配备多传感器系统的移动机器人自主行为采集