三軸触覚センサ搭載ヒューマノイドロボットによる環境知覚・行動戦略立案

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本研究では、ヒューマノイドロボットの行動戦略を高度化することを目的としている。三軸触覚センサを指先に搭載されているヒューマノイドのハンド・アームを開発する点が最も重要な特徴であり他の研究では見られない先駆的な点である。本研究でえられた成果を以下に要約する。1)視覚が使えない環境でもヒューマノイドロボットが歩行を可能とするために、手で触った時の反力データから障害物の位置と面方位を探索して歩行行動を決定する接触型のナビゲーションシステムの開発・実証実験を進めた。2)環境情報に基づいて、組み立て行動を誘発するために、光学式3軸触覚センサをヒューマノイドロボットBonten-Maru IIの指に搭載して、構成した実験システムの較正実験も併せ行った。3)ヒューマノイドロボットに詳細な組み立て行動をプログラミングしなくても、三軸触覚情報に基づいて、ペットボトルのキャップを締めることができることを確認した。4)左右の手の間で、情報交換を行わなくても、片方の手が動く情報をもう一方の腕に搭載した触覚センサで感じ取り、触覚情報を通じて情報交換を行わせ、左手でもったものを右手で受け取る実験に成功した。5)触覚センサからの情報に基づいて、左手に持ったペットボトルに右手に持ったキャップをねじ込むといった組み立て作業を完遂できることを確認した。