三軸触覚センサ搭載ヒューマノイドロボットによる環境知覚・行動戦略立案

使用配备三轴触觉传感器的人形机器人进行环境感知和行为策略规划

• 批准号: 08F08062
• 负责人: 大岡 昌博
• 金额: $ 1.02万
• 依托单位: Nagoya University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08F08062/
• 关键词: ヒューマノイド; 環境知覚; 行動戦略; 三軸; 触覚センサ; 把握; ハンド; マニピュレーション

本研究では、ヒューマノイドロボットの行動戦略を高度化することを目的としている。三軸触覚センサを指先に搭載されているヒューマノイドのハンド・アームを開発する点が最も重要な特徴であり他の研究では見られない先駆的な点である。本研究でえられた成果を以下に要約する。1)視覚が使えない環境でもヒューマノイドロボットが歩行を可能とするために、手で触った時の反力データから障害物の位置と面方位を探索して歩行行動を決定する接触型のナビゲーションシステムの開発・実証実験を進めた。2)環境情報に基づいて、組み立て行動を誘発するために、光学式3軸触覚センサをヒューマノイドロボットBonten-Maru IIの指に搭載して、構成した実験システムの較正実験も併せ行った。3)ヒューマノイドロボットに詳細な組み立て行動をプログラミングしなくても、三軸触覚情報に基づいて、ペットボトルのキャップを締めることができることを確認した。4)左右の手の間で、情報交換を行わなくても、片方の手が動く情報をもう一方の腕に搭載した触覚センサで感じ取り、触覚情報を通じて情報交換を行わせ、左手でもったものを右手で受け取る実験に成功した。5)触覚センサからの情報に基づいて、左手に持ったペットボトルに右手に持ったキャップをねじ込むといった組み立て作業を完遂できることを確認した。

This study で は, ヒ ュ ー マ ノ イ ド ロ ボ ッ ト の action 戦 slightly を す empirically る こ と を purpose と し て い る. Triaxial touch 覚 セ ン サ を refers to the first に carry さ れ て い る ヒ ュ ー マ ノ イ ド の ハ ン ド · ア ー ム を open 発 す る point が も most important な, 徴 で あ り he の research で は see ら れ な い 駆 な point first で あ る. The results of this study でえられた を the following に offer する. 1) regard 覚 が make え な い environment で も ヒ ュ ー マ ノ イ ド ロ ボ ッ ト が step may be を と す る た め に, hand touch で っ た when の counterforce デ ー タ か ら handicap of の location と surface bearing を explore し て step line action を decision す る contact type の ナ ビ ゲ ー シ ョ ン シ ス テ ム の open 発 · be card be 験 を into め た. 2) environmental intelligence に づ い て, group み て action を 発 lure す る た め に touch, optical type 3 axis 覚 セ ン サ を ヒ ュ ー マ ノ イ ド ロ ボ ッ ト Bonten - Maru II の refers to に carry し て, composition し た be 験 シ ス テ ム の is is be 験 も line and せ っ た. 3) ヒ ュ ー マ ノ イ ド ロ ボ ッ ト に み な group set て in detail action を プ ロ グ ラ ミ ン グ し な く て も, triaxial touch 覚 intelligence に づ い て, ペ ッ ト ボ ト ル の キ ャ ッ プ を associating め る こ と が で き る こ と を confirm し た. 4) の で, exchange of information between hand の を line わ な く て も, hand piece side の が く intelligence を も う side の wrist に carry し た touch 覚 セ ン サ で じ take り, touch 覚 intelligence を tong じ て intelligence exchange line を わ せ, left hand で も っ た も の で を right hand take the け る be 験 に successful し た. 5) contact 覚 セ ン サ か ら の intelligence に base づ い に hold っ て, left hand た ペ ッ ト ボ ト ル に に right hand hold っ た キ ャ ッ プ を ね じ 込 む と い っ み た group set て finish homework を hence で き る こ と を confirm し た.

项目成果

Robotic Tactile Sensation

机器人触觉

• 发表时间: 2009
• 作者: Hanafiah Yussof;Jiro Wada;Masahiro Ohka;Masahiro Ohka
• 通讯作者: Masahiro Ohka

Tactile sensing-based control algorithm for real-time grasp synthesis in object manipulation tasks of humanoid robot fingers

• DOI: 10.1109/roman.2008.4600695
• 发表时间: 2008-08
• 期刊: RO-MAN 2008 - The 17th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication
• 作者: H. Yussof;M. Ohka;Hirofumi Suzuki;Nobuyuki Morisawa

"Optimum Biped Trajectory Planning for Humanoid Robot Navigation in Unseen Environment", In chapter of book "Robot Localization"

“看不见的环境中人形机器人导航的最佳双足轨迹规划”，在“机器人定位”一书中的章节

• 发表时间: 2010
• 作者: H.Yussof;M.Ohka
• 通讯作者: M.Ohka

Shape Exploration Using a Robotic Finger Equipped with an Optical Three-Axis Tactile Sensor

使用配备光学三轴触觉传感器的机器人手指进行形状探索

• 发表时间: 2010
• 作者: S.C.Abdullah;H.B.Yussof;J.Wada;M.Ohka
• 通讯作者: M.Ohka

Trajectory Generation of Robotic Fingers Based on Tri-Axial Tactile Data

基于三轴触觉数据的机器人手指轨迹生成

• 发表时间: 2009
• 作者: Masahiro Ohka;Morisawa Nobuyuki;Hanafiah Yussof
• 通讯作者: Hanafiah Yussof