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ロボット装着用光一力変換式2×2ミリ3軸型触覚センサに関する研究

研究用于安装在机器人上的具有光学单力转换的 2 x 2 mm 3 轴触觉传感器

基本信息

批准号：
05750243
负责人：
大岡昌博
金额：
$ 0.77万
依托单位：
Shizuoka Institute of Science and Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1993
资助国家：
日本
起止时间：
1993 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

センサ面に垂直な力分布だけでなく、すべり方向の力をも同時に検出できる触覚センサの実現が待望されている。本研究ではこのような触覚センサを実現するために、従来の1軸形の光導波路式触覚センサを3軸形へ発展させることを目的としている。本触覚センサは、表面がゴムでできているため、衝撃に強くしかも対象物体とのなじみ性も良好である。本年度は主に本触覚センサの原理を理論解析と実験の両面から確認することを行った。まず一連の有限要素法による接触変形解析を実施し、センサのゴムシートの材質と諸元を決定した。これによると、センサの感度は円柱触子の長さとゴムシートの円錐触子の材質で決定され、円柱触子が長いほどまた円錐触子がやわらかいものほど感度が高いことがわかった。また、ゴムシートは薄いほど干渉が少なく感度も良好であるが、1mmより過度に薄くする必要がないことなどもわかった。以上の設計上の知見に基づきゴムシートを製作し、センサ本体、光源装置、CCDカメラ、フレームメモリおよびコンピュータから成るセンサシステムを構成した。実験を実施した結果、上述の有限要素法の計算結果はほぼ一致した。このことから、今後本研究を推進する上で有限要素法によるシミュレーションが有力な数値実験手段となりうることがわかった。上述の研究成果をロボット学会と日本機械学会のロボットセンサシンポジュームで発表した結果、数多くの研究者から関心を集め好評を得ることができた。

At the same time, the vertical force distribution in the vertical direction and the vertical distribution of the vertical force on the surface and the direction of the vertical force distribution on the surface of the plane, the vertical force distribution on the surface and the vertical force distribution on the surface, the vertical force distribution on the surface and the vertical force distribution on the surface, the vertical force distribution on the surface and the direction at the same time. The purpose of this study is to show that the light-guided wave is in the shape of light-guided wave in the form of light-guided wave, wave, This contact is sensitive to the surface, and the surface. This year, we will make sure that you are in a position to make sure that you are in a position to make an analysis of your principles. The finite element method of one link, the contact shape analysis method, the application method, the contact method, the finite element method, the contact method, the contact method, the The sensitivity of the column contact is very high, and the sensitivity of the column contact is very high. It is necessary to pay attention to the sensitivity of low temperature, low sensitivity, low sensitivity, low In the above design, it is known that the basic equipment, the main body, the light source, the CCD device, the equipment, the light source, the light source, the light The calculation results of the above-mentioned finite element method are in good agreement with each other. In the future, in this study, we will promote the limited element method in this study. The above-mentioned research results show that the results of the above-mentioned research results have been greatly improved by the Japan Mechanical Society. The results of the table show that several researchers are interested in the results.