Emotion control through tactile record and playback systems based on tactile scores

本年度では、各検討項目の研究計画を進めるための基礎を確立する。このため、システム全体のハードウェアとソフトウェアの完成を第一の目標として研究を進める。各研究項目ごとの実績については以下にまとめる。１）触覚記録・再生　触覚記録・再生に適用するために，爪色触覚センサのサイズの小型化のための設計製作を進めた．その結果，センサヘッド分離型のセンサ構造を開発した．触覚データのリアルタイムに収集可能か検討したところ，計測精度は爪への装着状態と深く関連していることがわかった。触譜の自動生成の課題に対しては，実施の準備を進めた。２）触覚センシング　再生側にロボットに装着する三軸触覚センサについては、昨年度問題になった試験中に光が漏れることや皮膚ゴムのアクリルコアへの吸着現象等不具合について構造を変更することによってほぼ解消されたことを確認した。さらに、触覚センサをロボットに搭載してせん断力の大きさに対応して把握力を調整ことが可能であることを確認した．３）アクチュエーション　環境の状態変化に対応して自動学習が可能となるように、Tacit Learning(TL)を出力側のロボットシステムに導入することを検討する。実機に搭載する前の段階として、MATLABによるシミュレーションを実施してその効果を検証する。本研究では、把握と解放動作を中心に考えているため、まずは一軸のシステムから検証を進めた．４）触覚心理・理論化　触譜の進行によって感情がどのように変化するのか、まずは単純な指圧のような一本指の動作によって感情が変化する様子を観察して、気持ちよさに結び付く触譜のパターンを探る。その経験に基づき、すでに効果があるとされている触譜を分析して、得られた知見の妥当性を検証する。また、本年度どのような心理物理実験や脳機能計測が有効であるか、実験の方法論についても検討していく。

本年度では、各検討項目の研究計画を進めるための基礎を確立する。このため、システム全体のハードウェアとソフトウェアの完成を第一の目標として研究を進める。各研究項目ごとの実績については以下にまとめる。１）触覚記録・再生　触覚記録・再生に適用するために，爪色触覚センサのサイズの小型化のための設計製作を進めた．その結果，センサヘッド分離型のセンサ構造を開発した．触覚データのリアルタイムに収集可能か検討したところ，計測精度は爪への装着状態と深く関連していることがわかった。触譜の自動生成の課題に対しては，実施の準備を進めた。２）触覚センシング　再生側にロボットに装着する三軸触覚センサについては、昨年度問題になった試験中に光が漏れることや皮膚ゴムのアクリルコアへの吸着現象等不具合について構造を変更することによってほぼ解消されたことを確認した。さらに、触覚センサをロボットに搭載してせん断力の大きさに対応して把握力を調整ことが可能であることを確認した．３）アクチュエーション　環境の状態変化に対応して自動学習が可能となるように、Tacit Learning(TL)を出力側のロボットシステムに導入することを検討する。実機に搭載する前の段階として、MATLABによるシミュレーションを実施してその効果を検証する。本研究では、把握と解放動作を中心に考えているため、まずは一軸のシステムから検証を進めた．４）触覚心理・理論化　触譜の進行によって感情がどのように変化するのか、まずは単純な指圧のような一本指の動作によって感情が変化する様子を観察して、気持ちよさに結び付く触譜のパターンを探る。その経験に基づき、すでに効果があるとされている触譜を分析して、得られた知見の妥当性を検証する。また、本年度どのような心理物理実験や脳機能計測が有効であるか、実験の方法論についても検討していく。