Research on Control for Sub-Autonomous Multi-Fingered Tele-Robot Systems

亚自主多指遥控机器人系统控制研究

基本信息

  • 批准号:
    11650444
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 2.5万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
  • 财政年份:
    1999
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    1999 至 2000
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

In this research, regarding the tele-operation as an interface between sub-autonomous robots and operators, in order to expand the previous study, it aims to establish a control strategy for sub-autonomous multi-fingered tele-robot systems. In facts, focusing the communication on position and force information, the following things have been investigated : (1) mechanics on sliding and rolling of multi-fingered robot, (2) structure and sensing for multi-fingered robot from view point of controllability, (3) bilateral control for positions and forces in multivariable systems, (4) cooperation and hierarchy control for multi-fingered tele-robot systems.In 1999, the multi-fingered tele-robot system was made, some control methods for sub-autonomy were developed, then it was clarified that mechanics on sliding and rolling between fingers and object are very important.In 2000, the mechanical properties on sliding and rolling phenomena have been made clear, and the previous control methods were improved. In additions, to make the behaviors of grasping and operating more stable, the soft-fingers were made and its stress-strain property was investigated experimentally. From these improvements, the aim of this research has been achieved. The further research is fusion of force sensing and visual sensing.
本研究将遥操作作为亚自治机器人与操作者之间的接口,旨在拓展前人的研究,建立一种亚自治多指遥操作机器人系统的控制策略。事实上,将通信重点放在位置和兵力信息上,已经调查了以下事项:(1)多指机器人的滑动和滚动力学,(2)从可控性的观点看多指机器人的结构和传感,(3)多变量系统中位置和力的双边控制,(4)多指遥操作机器人系统的协调与分级控制1999年,多指遥操作机器人系统研制成功,发展了一些亚自治的控制方法,2000年,作者明确了手指与物体之间的滑动和滚动现象的力学性质,并对以往的控制方法进行了改进。此外,为了使手指的抓取和操作行为更加稳定,还制作了柔性手指,并对其应力应变特性进行了实验研究。通过这些改进,达到了本研究的目的。进一步的研究方向是力觉与视觉的融合。

项目成果

期刊论文数量(17)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Kentaro Takagi: "Modal Sensing for a Simply Supported Plate using Equally Segmented piezoelectric Films"Proceedings of JSME Tokai-branch the 49^<th> Annual Conference. No.003-1. 279-280 (2000)
Kentaro Takagi:“使用等分段压电薄膜的简单支撑板的模态传感”JSME 东海分会第 49 届年会论文集。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
Tomohiko Jinbo: "Tele-Manipulation of an Object by a Three-Fingered Robot Hand"Proceedings of JSME Tokai-branch the 50^<th> Annual Conference. No.013-1. 69-70 (2001)
Tomohiko Jinbo:“通过三指机器人手远程操纵物体”JSME东海分会第50届年会论文集。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
高木賢太郎: "等分割ピエゾフィルムによる単純支持平板のモードセンシング"日本機械学会東海支部第49期総会講演会講演論文集. 003-1. 279-280 (2000)
Kentaro Takagi:“使用等分压电薄膜的简单支撑平板的模式传感”日本机械工程师学会东海分会第 49 届大会记录 003-280 (2000)。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
Yingjie Yin: "Adaptive Robust Control for Robot Manipulator with H ∞ Performance"Proceedings of the 3^<rd> Asian Control Conference. 147-152 (2000)
尹英杰:“具有H ∞ 性能的机器人机械手的自适应鲁棒控制”第三届亚洲控制会议论文集147-152(2000)。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
Yoshiki Sugawara: "Control of Robot with 2 Flexible-links via Energy Modification Method"JSME Annual Conference on Robotics and Mechatronics. (to appear). (2001)
Yoshiki Sukawara:“通过能量修正方法控制具有 2 个柔性链接的机器人”JSME 机器人与机电一体化年会。
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  • 发表时间:
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  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
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