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ハミルトン系の学習制御に関する研究

哈密顿系统学习控制研究

基本信息

批准号：
15760317
负责人：
藤本健治
金额：
$ 1.92万
依托单位：
Nagoya University (2004-2005)Kyoto University (2003)
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2003
资助国家：
日本
起止时间：
2003 至 2005
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究では,ハミルトン系モデルで表現されるメカトロニクス系の学習制御に関する研究を行った.とくに最適制御型の評価関数を反復学習に類似した繰り返し実験によって解く手法を開発している.本年度得られた成果は以下のとおりである.1.従来の研究では反復学習制御と呼ばれる,有限時間の挙動を学習する手法を提案していた.本年度は,この手法を一般化し,無限時間区間の周期運動を学習できるように修正した方法を提案した.これによりずっと運動し続ける機械の学習が行えることになる.数値例によりその有効性を検証している.2.また提案している学習制御手法を1本足のホッピングロボットの軌道生成に適用し,制御対象の一部の情報だけを用いてもっともエネルギー効率の良い走行軌道を学習的に生成した.足先の質量を零にすることで,入力零で走行し続ける軌道が得られるが,数値シミュレーションによる学習を行ったところ,入力零の軌道が生成されたため,本手法の有効性を確認できたと考えている.またこの手法は,より複雑な歩行機械にも応用できると期待されている.3.ハミルトン系の構造を理解するために,ハミルトン系のモデル低次元化に関する研究も行った.研究代表者は,平衡実現に基づく非線形系のモデル低次元化の方法について研究を行っているが,これまでの手法で低次元モデルを導くと,一般にもとの制御対象の力学系としての特性は保存されない.本研究では,これを保存するような低次元化手法に関する研究を行ない,数値例により有効性を確認した.これらは本研究の目的であるハミルトン系の学習制御に関する重要な結果であると考えている.

The purpose of this study is to show that the department of education is responsible for the study of the academic system. You can use the most reliable system to determine the number of users. The anti-learning method is similar to that of the system. The following results will be awarded this year. 1. In recent years, we have come to study the anti-science system, and we have a limited time to make a proposal on the practice of anti-learning. This year, the practice has been generalized, and there is no time-limited inter-zone cycle. The proposed method has been revised. There is a lot of trouble in the training of machinery, machinery, and machinery. There are several examples of sexual abuse. 2. The proposal is to learn the method of control, and to control the generation of the Tao in the Elephant Movie, the Elephant, the Love, the Road, the Road. First of all, the amount of force is zero, and the path of force is zero, so that you can learn how to do it. In this way, you can make sure that it is sexual. Please make a copy of the machine, use the machine, and look forward to it. 3. In order to understand the problem, we have to understand the problem of low-dimensional research. The representative of the research, the research representative, the research representative, the research In this study, there are several cases of sexual confirmation in the study of low-dimensional techniques. The purpose of this study is to evaluate the importance of the academic system in the department of education.