Development of an Intuitive Object Handling System based on a Fusion of Haptic and Actuator Technologies

基于触觉和执行器技术融合的直观对象处理系统的开发

• 批准号: 18360117
• 负责人: HIGUCHI Toshiro
• 金额: $ 11.12万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18360117/
• 关键词: 人間機械システム; 非接触浮上; 静電浮上; 磁気浮上; ゼロパワー浮上; 力覚提示; ピック・アンド・プレース作業; アクチュエータ; 力覚呈示; ハプティックデバイス; 搬送; 組み立て; ハプティクス

本研究は, バーチャルリアリティの分野で多く用いられている力覚提示技術を, 非接触浮上技術と実世界において統合的に用いることで, 直感的な非接触ハンドリングを実現することをめざして実施した. 磁気浮上および静電浮上が最も不安定となるピック・アンド・プレース作業が力覚の補助によりきわめて直感的かつ安定に実現できることを示したほか, 浮上システム全体をユーザ操作と連動して傾斜させることにより安定かつ高速な水平物体搬送が可能となることを示した.

This study は バ ー チ ャ ル リ ア リ テ ィ の eset で く use more い ら れ て い る force 覚 を prompt technology, non-contact technology on floating と be world に お い て integrative に with い る こ と で, Xenia な of non-contact ハ ン ド リ ン グ を be presently す る こ と を め ざ し て be applied し た. Magnetic 気 float on お よ び electrostatic が most も unrest on floating と な る ピ ッ ク · ア ン ド · プ レ ー ス homework が force 覚 の subsidies に よ り き わ め て of audio-visual か つ settle に be presently で き る こ と を shown し た ほ か, Float on シ ス テ ム all を ユ ー ザ と moving operation し て tilt さ せ る こ と に よ り settle か つ high-speed な level objects move may send が と な る こ と を shown し た.

项目成果

Development of "Haptic Tweezer", anon-contact object handling system using magnetic levitation and haptic device

开发“触觉镊子”，一种使用磁悬浮和触觉装置的非接触式物体处理系统

• 发表时间: 2006
• 期刊: Proc. Eurohaptics International Conference 2006
• 作者: E. van West;A. Yamamoto;T. Higuchi
• 通讯作者: T. Higuchi

Transportation of Hard Disk Media Using Electrostatic Levitation and Tilt Control

使用静电悬浮和倾斜控制运输硬盘介质

• 发表时间: 2008
• 期刊: Proc. 2008 IEEE International Conference on Roboticsand Automation
• 作者: E. van West;A. Yamamoto;T. Higuchi
• 通讯作者: T. Higuchi

The Concept of "Haptic Tweezer", a Non-ContactObject Handling System Using LevitationTechniques and Haptics Mechatronics

“触觉镊子”的概念，一种使用悬浮技术和触觉机电一体化的非接触式物体处理系统

• 发表时间: 2007
• 期刊: Mechatronics 17-7
• 作者: E. van West;A. Yamamoto;T. Higuchi
• 通讯作者: T. Higuchi

Non-contact electrostatic levitation of micro-objects

微小物体非接触式静电悬浮

• 发表时间: 2008
• 作者: Ewoud van West;Akio Yamamoto;Benjamin Bums;Toshiro Higuchi;E. van West;J. Ryu
• 通讯作者: J. Ryu

Intrinsic Placing Behavior in Zero-Power Controlled Magnetic Levitation Object Handling

零功率控制磁悬浮物体处理中的固有放置行为

• 发表时间: 2006
• 期刊: Proc. Tenth International Symposium on Magnetic Bearings (CD-ROM)
• 作者: E. van West;A. Yamamoto;T. Higuchi
• 通讯作者: T. Higuchi