A High-power and Flexible Humanoid Robot Driven by Artificial Muscles of Back-drvable Spiral Motors

一种反向驱动螺旋电机人工肌肉驱动的大功率柔性仿人机器人

• 批准号: 19676003
• 负责人: FUJIMOTO Yasutaka
• 金额: $ 74.55万
• 依托单位: Yokohama National University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (S)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19676003/
• 关键词: 制御システム; 制御工学; 電気機器学; 環境適応ロボット; アクチュエータ; 電気機器工学

We developed a musculoskeletal biped robot equipped with high-thrust, gearless direct-drive spiral motors. Since the spiral motor system does not utilize reduction gears, it is free from drawbacks such as backrush, lost motion, and friction. In this research, these advantages were enhanced and the control system with high precision, high bandwidth, and high dynamic range was realized. In addition, flexible motion control against environmental external force was achieved.

我们开发了一个肌肉骨骼机器人配备了大推力，无齿轮直接驱动螺旋电机。由于螺旋电机系统不使用减速齿轮，因此不会出现反冲、空转和摩擦等缺点。本研究将这些优点加以强化，实现高精度、高带宽、高动态范围的控制系统。此外，还实现了对环境外力的柔性运动控制。

项目成果

Development, Analysis, and Experimental Realization of a Direct-Drive Helical Motor

• DOI: 10.1109/tie.2011.2148687
• 发表时间: 2012-05
• 期刊: IEEE Transactions on Industrial Electronics
• 影响因子: 7.7
• 作者: Issam A. Smadi;H. Omori;Y. Fujimoto

SPM型スパイラルモータの磁気浮上制御と位置制御

SPM型螺旋电机的磁悬浮控制与位置控制

• 发表时间: 2012
• 作者: K.Yoshida;Y.Yoshida;Y.Ichina;Y.Takai;A.Ichinose;他2名;鈴木達也
• 通讯作者: 鈴木達也

DD 型スパイラルモータを用いた筋骨格型2足ロボットの開発と閉リンク機構の動力学シミュレーションの高精度化

使用DD型螺旋电机开发肌肉骨骼双足机器人和闭式连杆机构的高精度动态仿真

• 发表时间: 2010
• 作者: 吉田隆;鈴木博之;他;Yoshimura T.;若山祐樹
• 通讯作者: 若山祐樹

Σ△変調を用いた高速制御用通信システムの研究.

采用Σ△调制的高速控制通信系统研究。

• 发表时间: 2009
• 作者: S. Funaki;Y. Yoshida;Y. Ichino;Y. Takai;A. Ichinose;et. al.;李 天健
• 通讯作者: 李 天健

高バックドライバビリティを有するスパイラルモータのパラメータ同定との安定解析の検討

高反向驱动能力螺旋电机参数辨识及稳定性分析研究

• 发表时间: 2010
• 作者: 吉田隆、一野祐亮;他;Kan T;大森裕子
• 通讯作者: 大森裕子