空間に分散配置された知的デバイスによる環境情報の構造化

利用空间分布的智能设备构建环境信息

• 批准号: 08J08666
• 负责人: 佐々木 毅
• 金额: $ 0.77万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08J08666/
• 关键词: 空間知能化; インテリジェント・スペース; 分散感覚知能デバイス; RTミドルウエア; システムインテグレーション

本研究は、環境に多数のセンサを埋め込み、観測した情報を基にアクチュエータを介して人間に物理的・情報的支援を行う「知能化空間」に関するものである。本年度は、前年度に行った観測基盤の構築においてさらなる検討が必要となった要素に関して研究を行うとともに、実システムを構築し提案フレームワークの検証を行った。・レーザレンジファインダ(LRF)によるモデルベーストラッキング知能化空間の最も基本的な情報である位置情報の精度を向上させるため、LRFを用いたモデルベースのトラッキング手法の研究を行った。パーティクルフィルタを用いた物体中心位置推定手法を提案するとともに、いくつかのターゲット形状に関し中心位置計測結果の比較を行った。さらに、パンユニットを併用することでLRFの計測角度分解能を向上させる手法を提案し、遠方においてデータ点が減少することによって推定精度・確度が低下する問題を解決できること、近距離・中距離推定においても測定点の増加により推定結果が改善できることを実験によって示した。・知能化空間フレームワークの検証のための実システムの構築-建築現場への知能化空間の適用これまでに提案してきた知能化空間を構築するためのフレームワークを検証するため、建築現場における位置情報の提供を主なサービスとして実システムの構築を行った。本システムは産業技術総合研究所が開発を行っているRTミドルウエアOpenRTM-aistを用いて、本研究課題で提案してきた知能化空間フレームワークに基づいて構築されている。これにより、複数のLRFを利用することによる位置計測精度の向上や、複数位置を同時に計測することによる作業の効率化を実現した。実システムの構築を通して、新たな環境にも容易に知能化空間を構築できること、また一度構築したシステム構成の変更が行いやすいことなど、提案フレームワークの有効性を示した。

This study focuses on the information base of the environment and the physical information support of the human environment. This year, compared with the previous year, the construction of the test base was carried out in the first half of the year. The accuracy of the most basic position information in the knowledge space is improved. The research on the method of the most basic position information in the knowledge space is carried out. A method for estimating the center position of an object is proposed and compared with the measurement results of the center position of the object. LRF measurement angle decomposition can be improved by using the method of improving the estimation accuracy and accuracy of the measurement point at a distance, reducing the estimation accuracy and improving the estimation result of the measurement point at a short distance and a middle distance. Construction of Intelligent Space-Application of Intelligent Space on Construction Site-Construction of Intelligent Space on Construction Site-Application of Intelligent Space on This research project is to develop and implement the R & D center of the R & D center of the R & D center. The accuracy of position measurement is improved by using multiple LRF. The construction of a new environment is easy to understand, and the construction of a new environment is easy to understand.

项目成果

Enhancement of Spatial Memory Using Human-Object Relations

利用人与物体的关系增强空间记忆

• 发表时间: 2008
• 作者: Mihoko Niitsuma;Takeshi Sasaki;Hideki Hashimoto
• 通讯作者: Hideki Hashimoto

既知形状ターゲットを用いたレーザレンジファインダによる物体トラッキング

使用具有已知形状的目标的激光测距仪进行对象跟踪

• 发表时间: 2009
• 作者: 佐々木毅;橋本秀紀
• 通讯作者: 橋本秀紀

Intelligent Space Simulator for Evaluation of Sensor Arrangements-Modeling of sensors and building of environment by using computer graphics-

用于评估传感器布置的智能空间模拟器-使用计算机图形学进行传感器建模和环境构建-

• 发表时间: 2008
• 作者: Shaohua Zheng;Takeshi Sasaki;Mihoko Niitsuma;Hideki Hashimoto
• 通讯作者: Hideki Hashimoto

歩行経路観測に基づく重要点抽出による移動ロボットナビゲーション

基于行走路线观测提取重要点的移动机器人导航

• 发表时间: 2008
• 期刊: 計測自動制御学会論文集 44・4
• 作者: 佐々木毅;橋本秀紀
• 通讯作者: 橋本秀紀

Non-Linear Maximum Likelihood Estimation Based Long-Distance Position Measurement System Using Laser Range Finder

基于非线性最大似然估计的激光测距长距离位置测量系统

• 发表时间: 2009
• 作者: 田村一;佐々木毅;橋本秀紀;井上文宏
• 通讯作者: 井上文宏