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人間支援のための高度システムエネルギー変換

用于人类援助的先进系统能量转换

基本信息

批准号：
10J05956
负责人：
横倉勇希
金额：
$ 0.9万
依托单位：
Nagaoka University of Technology (2011)Keio University (2010)
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2010
资助国家：
日本
起止时间：
2010 至 2011
项目状态：
已结题

项目摘要

現在のところ,視覚情報および聴覚情報については大変多くの研究開発が行われており,視聴覚情報の保存や再現,伝送,共有を行うことが可能となっている。一方で,触覚・力覚情報の研究は十分になされているとは言い難い状況にある。そこで,研究代表者らはこれまでに実世界の触覚・力覚情報の保存や再現を行う技術としてモーションコピーシステムを提案している。本システムにより時間と空間を越えて人間の位置情報と力加減,すなわち人間の繊細な動作の保存と再現を実現できる。本研究の目的は,パワーエレクトロニクス・モータドライブ・モーションコントロールの知見を活用し,高精細な触覚・力覚情報の保存と再現をモーションコピーシステムにより実現することにある。モーションコピーシステムは力制御および位置制御により構成されるが,力制御および位置制御はアクチュエータの電流制御が基礎となっており,この電流制御の制御性能はモータ駆動回路の性能に大きく依存する。従って,モータ駆動性能は触覚・力覚の保存・再現性能に直結する。そこで本研究では,現在主流となっている電力効率のみを重視したPWM・PDMインバータによるモータ駆動ではなく,MOSFETの飽和領域と能動領域を適宜利用するG級電力増幅器を新たに開発した。G級電力増幅器はPWMの三角波キャリア周波数に拘束されないためFPGAによる高速演算に最適であり,またスイッチングノイズが一切出力されないので低雑音であるとともに,従来のリニアアンプよりも電力効率が高い。従って,広帯域且つ高効率・低雑音なモータ駆動を可能とし,繊細な触覚・力覚情報の保存と再現を実現した。本システムは産業分野・医療分野・原子力分野における応用が期待されており,熟練技能者や高度な技術を持つ手術の術者,原子力発電所での高線量地域における作業員の動作保存・動作再現に利用可能であるため本研究の意義は大きい。

At present, we do not know how much we are going to do, we are going to do a lot of research, and we are going to save it again, and then send it to you again, and then send it away. On the other hand, you should try your best to make a study of the situation. In this case, the representative of the research has made every effort to save the world, and then to see that the technology and technology are in good hands. In this system, you can use more time, space, and human location, and you can save your computer action and save it again. The purpose of this study is to obtain information about the use of information in the study. The purpose of this study is to obtain information about the use of information in the study. The purpose of this study is to obtain information about the use of information. The purpose of this study is to improve the accuracy of the study. It is necessary to control the position of the equipment, to control the position of the vehicle, to control the position, and to control the position. When the performance is affected, the performance is affected. The performance is saved and the performance is directly affected. In the course of this study, at present, the mainstream power generation rates attach great importance to PWM ·PDM power generation. In addition, MOSFET and field equipment in the field of energy and energy should make use of the G-level power generator to launch a new round of work. G-level power amplitudes, PWM, triangular waves, cycle numbers, wave numbers, FPGA, high-speed calculus, high-speed calculus. You may have a problem with high frequency, low tone, low tone, high frequency, low tone, high frequency, low tone, low tone, high frequency, low tone, low tone, low tone In this field of medicine, the field of atomic force is widely used, and those who are skilled in the field of medicine and the field of atomic force are highly skilled in the field of medicine, and those who are proficient in the field of medicine are highly skilled in the field of medicine. For those who are highly skilled in the field of medicine, and those who are highly skilled in the field of medicine, the atomic force field, the field of medicine, the field of atomic force, the field of atomic force, and the field of medicine, the field of atomic force, the field of