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An integrated control strategy for visual and tactile mechanisms of human motor control with large time delay

An integrated control strategy for visual and tactile mechanisms of human motor control with large time delay
大延时人体运动视觉触觉机制集成控制策略
批准号：
22760191
负责人：
INOUE Takahiro
金额：
$2.16万
依托单位：
Okayama Prefectural University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2010
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2010 至 2011
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22760191/
关键词：
リーチング運動上肢ヤコビ行列冗長関節腱駆動非線形ばね上肢ロボットバックドライバビリティ拮抗筋手先到達運動柔軟指2段階制御ロボットハンドリアプノフ関数巧みさ器用さ視覚触覚

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人类的电机控制系统与传统的机器人控制系统有很大的不同。特别是，由于神经脉冲的传递而产生的大时延影响了机器人和人类的运动。结果表明，冗余度上肢机器人在重力作用下的到达运动通过求解机器人的奇异位形和所谓的不适定问题而成功收敛。
英文摘要
It is extremely different between the human motor control and conventional robot control systems. Especially, the large time delay due to the transmission of a nerve impulse influences the movements of the robot and the human. It is clearly indicated that the reaching movement of a redundant upper-limb robot in gravity converges successfully with resolving the singular configuration of the robot and the so-called ill-posed problem.
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会议论文
Two-Phased Controller for a Pair of 2-DOF Soft Fingertips Based on the Qualitative Relationship between Joint Angles and Object Location
基于关节角度与物体位置定性关系的一对二自由度软指尖两相控制器
DOI： --
发表时间： 2010
期刊：
影响因子： --
作者： [Yujiro Yamazaki, Takahiro Inoue, Shinichi Hirai]
通讯作者： Shinichi Hirai
Robotic Manipulation with Large Time Delay on Visual Feedback Systems
视觉反馈系统上大时滞的机器人操作
DOI： --
发表时间： 2010
期刊：
影响因子： --
作者： [Takahiro Inoue, Shinichi Hirai]
通讯作者： Shinichi Hirai
非線形ばね要素を含んだ拮抗筋駆動指のモデリング
包括非线性弹簧元件的拮抗肌驱动手指的建模
DOI： --
发表时间： 2011
期刊：
影响因子： --
作者： [井上 貴浩, 加藤 亮祐, 平井 慎一]
通讯作者： 平井 慎一
多関節冗長アームの重力下でのリーチング運動
多关节冗余臂重力作用下的前移运动
DOI： --
发表时间： 2012
期刊：
影响因子： --
作者： [加藤亮祐, 井上貴浩, 平井慎一]
通讯作者： 平井慎一
共 8 条
    Cohort studies of Health Conditions and Social Capital among Frail Older Persons living in Japanese Remote Islands, Urban and Agricultural areas in the Mainland
    • 批准号：
      17K12560
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $3.0万
    • 财政年份：
      2017
    • 负责人：
      INOUE Takahiro
    • 依托单位：
      Kwassui Women's College
    The exploration of new molecular markers in urine derived from prostate cancer patients by peptidomics
    • 批准号：
      15K10587
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $3.33万
    • 财政年份：
      2015
    • 负责人：
      INOUE Takahiro
    • 依托单位：
      Kyoto University
    Expression and functional analysis of secreted proteins in an original patient-derived xenograft of prostate cancer with glandular formation
    Development of Process Evaluation Index of Aimed To ImproveFunctional Status for Elderly Individuals Requiring Care
    • 批准号：
      23792762
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
    • 资助金额：
      $1.33万
    • 财政年份：
      2011
    • 负责人：
      INOUE Takahiro
    • 依托单位：
      Kwassui Women's College
    国内基金
    海外基金
    眼控脑损伤康复机器人联合重复经颅磁刺激对脑卒中患者上肢功能的临床研究
    • 批准号：
      JCZRLH202600420
    • 项目类别：
      省市级项目
    • 资助金额：
      --
    • 批准年份：
      2026
    • 负责人：
    • 依托单位：
      随州市中心医院
    经皮穴位电刺激联合任务导向性训练对中风后上肢运动功能及皮质兴奋性的影响
    气动肌肉上肢康复机器人的层级约束解析动力学建模和柔顺控制研究
    • 批准号：
      QN25E050084
    • 项目类别：
      省市级项目
    • 资助金额：
      --
    • 批准年份：
      2025
    • 负责人：
      秦菲菲
    • 依托单位：
      中国计量大学
    基于虚拟现实的脑卒中患者多感觉融合双上肢训练系统构建与初步应用研究
    • 批准号：
    • 项目类别：
      省市级项目
    • 资助金额：
      --
    • 批准年份：
      2025
    • 负责人：
      任惠明
    • 依托单位：