Behaviors Acquisition for Multiple Tasks by Integration of Imitation Learning and Reinforcement Learning

模仿学习和强化学习相结合的多任务行为习得

• 批准号: 23560491
• 负责人: HORIUCHI Tadashi
• 金额: $ 3.33万
• 依托单位: Matsue National College of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2013
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23560491/
• 关键词: 知能ロボティクス; 模倣学習; 強化学習; 行動獲得; 複数タスク

In this research, we realized the effective acquisition of multiple behaviors for real robots by integration of imitation learning and reinforcement learning. First of all, we realized the behavior learning for single task such as 1) integration of imitation learning and behavior learning for the measuring worm robots and 2) integration of CPG and reinforcement learning for the four-legged robots. Moreover, we realized the behavior learning for multiple tasks such as 3) imitation learning of multiple behaviors for the two-armed gating robots and 4) effective acquisition of multiple behaviors by integration of CPG and reinforcement learning for the four-legged robots.

在本研究中，我们将模仿学习与强化学习相结合，实现了对真实机器人多种行为的有效获取。首先，我们实现了单任务的行为学习，如1)测量蠕虫机器人的模仿学习和行为学习的集成，2)四足机器人的CPG和强化学习的集成。此外，我们还实现了多任务的行为学习，如双臂门禁机器人的多行为模拟学习和四足机器人的CPG和强化学习相结合的多行为有效获取。

项目成果

模倣学習による尺取虫型ロボットの行動獲得

尺蠖机器人通过模仿学习获得行为

• 发表时间: 2012
• 作者: 工藤天志;棟安実治;玉置公寿;花田良子;石倉裕貴，石原弘二，堀内 匡;杉谷拓哉，堀内 匡;畑山綱毅,堀内匡
• 通讯作者: 畑山綱毅,堀内匡

模倣学習による二脚駆動ロボットの行動獲得

通过模仿学习获取双足机器人的行为

• 发表时间: 2011
• 作者: Koji Ishihara;Yuki Ohmura and Tadashi Horiuchi;石倉裕貴，石原弘二，堀内 匡;石原弘二，堀内 匡;加藤 聡，堀内 匡;石原弘二，石倉裕貴，大村佑貴，堀内 匡;堀内 匡;内田大貴,宇田川大二郎,堀内匡;宇田川大二郎,内田大貴,堀内匡
• 通讯作者: 宇田川大二郎,内田大貴,堀内匡

強化学習を用いた四脚ロボットの起き上がり動作獲得の試み

尝试使用强化学习获取四足机器人的上升运动

• 作者: Koji Ishihara;Yuki Ohmura and Tadashi Horiuchi;石倉裕貴，石原弘二，堀内 匡;石原弘二，堀内 匡;加藤 聡，堀内 匡;石原弘二，石倉裕貴，大村佑貴，堀内 匡;堀内 匡;内田大貴,宇田川大二郎,堀内匡;宇田川大二郎,内田大貴,堀内匡;加藤聡;石原弘二,永瀬孝洋,堀内匡;畑山綱毅,内田大貴,堀内匡;Koji Ishihara;畑山 綱毅;石原 弘二;宇田川 大二郎;加藤 聡;内田 大貴;石原 弘二;杉谷拓哉，堀内 匡;石倉裕貴，岸本良一，堀内 匡;永海 昂，堀内 匡
• 通讯作者: 永海 昂，堀内 匡

CPGと強化学習を用いた四脚ロボットの前進行動獲得

使用 CPG 和强化学习获取四足机器人的前进行为

• 作者: Koji Ishihara;Yuki Ohmura and Tadashi Horiuchi;石倉裕貴，石原弘二，堀内 匡;石原弘二，堀内 匡;加藤 聡，堀内 匡;石原弘二，石倉裕貴，大村佑貴，堀内 匡;堀内 匡;内田大貴,宇田川大二郎,堀内匡;宇田川大二郎,内田大貴,堀内匡;加藤聡;石原弘二,永瀬孝洋,堀内匡;畑山綱毅,内田大貴,堀内匡;Koji Ishihara;畑山 綱毅;石原 弘二;宇田川 大二郎;加藤 聡;内田 大貴;石原 弘二;杉谷拓哉，堀内 匡;石倉裕貴，岸本良一，堀内 匡;永海 昂，堀内 匡;岸本良一，石倉裕貴，堀内 匡
• 通讯作者: 岸本良一，石倉裕貴，堀内 匡

CPGと多目的GAを用いた四脚ロボットの滑らかな歩行動作の獲得

使用 CPG 和多用途 GA 获得四足机器人的平滑行走运动

• 作者: Koji Ishihara;Yuki Ohmura and Tadashi Horiuchi;石倉裕貴，石原弘二，堀内 匡;石原弘二，堀内 匡;加藤 聡，堀内 匡;石原弘二，石倉裕貴，大村佑貴，堀内 匡;堀内 匡;内田大貴,宇田川大二郎,堀内匡;宇田川大二郎,内田大貴,堀内匡;加藤聡;石原弘二,永瀬孝洋,堀内匡;畑山綱毅,内田大貴,堀内匡;Koji Ishihara;畑山 綱毅;石原 弘二;宇田川 大二郎;加藤 聡;内田 大貴;石原 弘二;杉谷拓哉，堀内 匡;石倉裕貴，岸本良一，堀内 匡;永海 昂，堀内 匡;岸本良一，石倉裕貴，堀内 匡;萩原涼太，堀内 匡
• 通讯作者: 萩原涼太，堀内 匡