Development of a master-slave system without external power supply and force sensor for medical application

开发用于医疗应用的无外部电源和力传感器的主从系统

• 批准号: 23656166
• 负责人: INOUE Yoshio
• 金额: $ 2.5万
• 依托单位: Kochi University of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23656166/
• 关键词: マスタースレーブ; エネルギー回生; 義手; 力覚; バイラテラル; 機械力学・制御; 医工学; 機械力学制御; ウエアラブル; 医療

As a new force feedback bilateral master-slave system without large external power supply and force sensor, we have developed a new control system using two DC-motors and energy recycling. We have derived the fundamental theory of the system and clarified the effect of the parameters on the energy efficiency and we have vilified the validity of the proposed method by carrying out the fundamental experiment. Further more, we have manufactured a proto-type of the prosthetic hand and confirmed that it can grip flexible material.

作为一种新型的力反馈双边主从系统，我们开发了一种采用双直流电机和能量回收的新型控制系统。我们推导了系统的基本理论，阐明了参数对能量效率的影响，并通过基本实验验证了所提出方法的有效性。此外，我们已经制造了一个假手的原型，并确认它可以抓住柔性材料。

项目成果

上肢リハビリテーションのためのエネルギー回生型双方向マスタースレーブ

能量回收双向主从上肢康复

• 发表时间: 2012
• 作者: Simon G. Hill;Nobuo Tanaka and Hiroyuki Iwamoto;井上喜雄 劉涛 芝田京子 市原哲也 山本哲弘
• 通讯作者: 井上喜雄 劉涛 芝田京子 市原哲也 山本哲弘

エネルギー回生を応用したマスタースレーブに関する研究

主从应用能量再生研究

• 发表时间: 2011
• 作者: Hiroyuki Iwamoto;Nobuo Tanaka and Simon G. Hill;伊賀上貴幸，井上喜雄，芝田京子，劉涛，市原哲也;市原哲也，伊賀上貴幸，井上喜雄，芝田京子，劉涛
• 通讯作者: 市原哲也，伊賀上貴幸，井上喜雄，芝田京子，劉涛

エネルギー回生を用いたウエアラブルなマスタースレーブの開発

利用能量再生开发可穿戴式主从机

• 发表时间: 2011
• 作者: Hiroyuki Iwamoto;Nobuo Tanaka and Simon G. Hill;伊賀上貴幸，井上喜雄，芝田京子，劉涛，市原哲也;市原哲也，伊賀上貴幸，井上喜雄，芝田京子，劉涛;田中信雄;伊賀上貴幸，井上喜雄，芝田京子
• 通讯作者: 伊賀上貴幸，井上喜雄，芝田京子

能動的リハビリテーションのためのエネルギー回生型マスタースレーブの研究

能量再生主从主动康复研究

• 发表时间: 2011
• 作者: Hiroyuki Iwamoto;Nobuo Tanaka and Simon G. Hill;伊賀上貴幸，井上喜雄，芝田京子，劉涛，市原哲也
• 通讯作者: 伊賀上貴幸，井上喜雄，芝田京子，劉涛，市原哲也

エネルギー回生型双方向マスタースレーブの開発

能量再生式双向主从机的开发

• 发表时间: 2013
• 作者: 井上喜雄，市原哲也，山本哲弘，赤畠成信;芝田京子，劉涛
• 通讯作者: 芝田京子，劉涛