Development of General Purpose Algorithm and Software for Optimal Control of Flexible Multibody Systems

柔性多体系统优化控制通用算法和软件的开发

• 批准号: 24760191
• 负责人: IWAMURA Makoto
• 金额: $ 0.83万
• 依托单位: Fukuoka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2012
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2012-04-01 至 2014-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-24760191/
• 关键词: マルチボディダイナミクス; 弾性体; 最適制御; リカーシブ法; 柔軟マニピュレータ

In this investigation, a general purpose optimal control algorithm (optimal trajectory planning algorithm) for flexible multibody systems that consist of interconnected elastic bodies, such as flexible link manipulators and flexible space structures, is developed. The proposed algorithm is built by combining the newly developed recursive dynamics algorithms, sensitivity analysis algorithm, and previously developed robust optimal control algorithm called a hierarchical gradient method. The proposed algorithm is verified through both numerical simulation and experiment of a flexible link manipulator. Furthermore, general purpose software is developed based on the proposed optimal control algorithm.

在这项调查中，一个通用的最优控制算法（最优轨迹规划算法）的柔性多体系统，由相互连接的弹性体，如柔性连杆机械手和柔性空间结构，开发。该算法是建立在新开发的递归动态算法，灵敏度分析算法，以前开发的鲁棒最优控制算法称为分层梯度法相结合。通过数值仿真和柔性连杆机械臂的实验验证了该算法的有效性。此外，通用软件开发的基础上提出的最优控制算法。

项目成果

柔軟マニピュレータのO(N)順動力学計算法

柔性机械臂O(N)正向动力学计算方法

• 发表时间: 2013
• 作者: 大久保晃佑;只野耕太郎;川嶋健嗣;内川真吾,佐藤耕太郎,岩村誠人
• 通讯作者: 内川真吾,佐藤耕太郎,岩村誠人

リカーシブ動力学計算法を利用した柔軟マルチボディシステムの最適軌道計画アルゴリズム

基于递归动力学计算方法的柔性多体系统最优轨迹规划算法

• 发表时间: 2014
• 作者: Kensuke Hara;Masahiro Watanabe;花田成輝,内川真吾,岩村誠人
• 通讯作者: 花田成輝,内川真吾,岩村誠人

柔軟マルチボディシステムの汎用的な最適軌道計画アルゴリズム(平面開ループ系の場合)

柔性多体系统通用最优轨迹规划算法（针对平面开环系统）

• 发表时间: 2013
• 作者: 大久保晃佑;只野耕太郎;川嶋健嗣;内川真吾,岩村誠人
• 通讯作者: 内川真吾,岩村誠人

A General Purpose Trajectory Planning Algorithm for Planar Flexible Multibody Systems

平面柔性多体系统的通用轨迹规划算法

• 发表时间: 2014
• 作者: Iwamura;M.;Uchikawa;S. and Hanada;N.
• 通讯作者: N.

An Optimal Trajectory Planning Method for Flexible Multibody Systems Based on Recursive Algorithms

基于递归算法的柔性多体系统最优轨迹规划方法

• 发表时间: 2013
• 作者: Iwamura;M.
• 通讯作者: M.