視覚情報処理系を持つ2台の移動ロボットによる共同作業に関する研究

具有视觉信息处理系统的两台移动机器人协同工作研究

• 批准号: 08750561
• 负责人: 山内 幸治
• 金额: $ 0.64万
• 依托单位: Kitakyushu National College of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1996 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08750561/
• 关键词: ロボット・ビジョン; 共同作業; 移動制御; 群ロボット

動作機能の向上した移動ロボットを制作することによって,移動経路計画をより柔軟なものにすることが可能になった.すでに制作している一台の移動ロボットでは,移動方向の変更を行うときには,一度停止して旋回を行って方向を変えなければならなかったが,今回の機能向上によって,停止することなく,蛇行移動を行うことも可能になった.また本システムでは,移動ロボットの動作中に移動速度や方向の変更などの指令を移動ロボットに対して行わなければならない.すなわち,移動ロボットは動作制御と通信制御の2つの負荷を負うことになるが,これもハードウェアの機能向上によって解決できた.搬送時の環境情報入力系として,本研究では,テレビカメラを用いた.搬送作業の一例として,直方体の搬送物を2台の移動ロボットで直進搬送する試みた.搬送作業の実施状況は,搬送物の傾きをテレビカメラを用いて獲得することで検出した.搬送物の傾きを自分の搬送速度の修正で改善されないと判断した場合,通信機能を用いて,相手ロボットに対して速度の修正要求を送る.これにより,2台のロボットで共同して搬送を実現することができた.本研究では,機能向上した移動ロボットを製作し,搬送物のエッジの傾きと他のロボットからの要求に基づいて搬送速度を制御し,搬送物を直進搬送する手法の提案を行った.提案した手法を用いて,実際に製作した移動ロボットと従来からある移動ロボットを用いて搬送作業を行わせ,良好な結果を得た.

Move upward movement function の し た ロ ボ ッ ト を making す る こ と に よ っ て, mobile 経 road project を よ り soft な も の に す る こ と が may に な っ た. す で に making し て い る a の mobile ロ ボ ッ ト で は, move の line - more を う と き に は, once stop し を line っ て cycle を て direction - え な け れ ば な ら な か っ た が, today Upward の function に よ っ て, stop す る こ と な く, sinusoidal line mobile を う こ と も may に な っ た. ま た this シ ス テ ム で は, mobile ロ ボ ッ ト の action direction of movement speed に や の - more な ど の instruction を mobile ロ ボ ッ ト に し seaborne て line わ な け れ ば な ら な い. す な わ ち, mobile ロ ボ ッ ト は action suppression と communication system of imperial の 2 つ の Load を negative う こ と に な る が, こ れ も ハ ー ド ウ ェ ア の function upward に よ っ て solve で き た. When transporting, the input force of environmental information is と て, this study is で,, and テレビカメラを uses た た. One example of moving an assignment と て, two rectangular items を move two units ロボットで move ロボットで and directly move する try みた. The actual implementation status of the moving operation, the amount of the moving items をテレビカメラを をテレビカメラを is obtained by using the をテレビカメラを て to get the する とで検 とで検 to get the た た. Move to send content の pour き を allotted の move send speed の correction で improve さ れ な い と judgment し た occasions, communication function を with い て, hand ロ ボ ッ ト に し seaborne の て speed correction request を る. こ れ に よ り, two の ロ ボ ッ ト で common し て move send を be presently す る こ と が で き た. This study で は, function up し た mobile ロ ボ ッ ト を し, move send content の エ ッ ジ の pour き と he の ロ ボ ッ ト か ら の requirements に base づ い て handling speed を royal し, move send content を straight into the move sent す る line technique proposed の を っ た. Proposal し た gimmick を with い て, be に development し た mobile ロ ボ ッ ト と 従 to か ら あ る mobile ロ ボ ッ ト を with い て line move sent homework を わ せ, the result of good な を た.