Gestion multi-agents de la dynamique de véhicules basse vitesse dans un environnement de navigation stochastique.

在随机导航环境中管理车辆动态的多代理。

• 批准号: RGPIN-2014-05445
• 负责人: Kelouwani, Sousso
• 金额: $ 1.6万
• 依托单位: Université du Québec à Trois-Rivières
• 依托单位国家: 加拿大
• 项目类别: Discovery Grants Program - Individual
• 财政年份: 2016
• 资助国家: 加拿大
• 起止时间: 2016-01-01 至 2017-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=611653
• 关键词: Gestion; multi; agents; de; la

L’électrification du transport est reconnue comme un moyen de réduction des émissions de gaz à effet de serre. Cependant, parmi les verrous technologiques à surmonter afin de permettre une adoption massive du véhicule électrique figure l’autonomie d’opération limitée. Deux problèmes identifiés par la communauté scientifique sont en partie à l’origine de cette insuffisance : la faible densité énergétique embarquée sur le véhicule et le profil de pilotage non éco-énergétique (dynamique avec de fortes accélérations/décélérations, utilisation non optimisée des accessoires de climatisation/chauffage, etc.). L’inefficacité du pilotage est d’autant plus exacerbée dans le cas de véhicules à basse vitesse (VBV), tels que les fauteuils roulants motorisés (FRM), les chariots élévateurs et les petits véhicules utilitaires. En effet, ces VBV évoluent dans des environnements habités, dynamiques et stochastiques, ce qui demande au conducteur de procéder à des manœuvres d’évitement de dangers caractérisées par des accélérations/décélérations brusques. Jusqu’à présent, ces deux problèmes ont été traités séparément, ignorant ainsi leurs effets mutuels sur la dynamique des véhicules. Le programme de recherche investigue une nouvelle approche systémique permettant : (i) l’augmentation de la densité par l’hybridation des sources électriques et (ii) l’assistance active à la navigation pour un pilotage éco-énergétique. Un agent intelligent (module capable de percevoir et d'agir sur son environnement immédiat) sera développé et dédié à chacun de ces aspects. Ainsi, l’agent d’assistance active à la navigation utilisera des capteurs extéroceptifs et une cartographie de l’environnement afin d’agir sur la dynamique du VBV. De son côté, l’agent intelligent de gestion énergétique dont la fonction principale est d’optimiser l’efficacité énergétique, utilisera d’autres capteurs afin d’agir sur la même dynamique. L'intégration de ces deux agents sur le même VBV pose alors le problème de coordination du contrôle. C’est pourquoi trois objectifs principaux sont poursuivis. Le premier vise la densification énergétique par la mise au point d'un agent de contrôle pour les systèmes hybrides (pile à combustible - batteries). Le second objectif concerne la conception d'un agent d'assistance active à la navigation éco-énergétique en environnement stochastique. Enfin, le dernier objectif vise à proposer une nouvelle approche de contrôle collaboratif multi-agents qui ne requiert aucun système de coordination. La démarche scientifique comporte trois étapes essentielles dont la première est consacrée à l’analyse et au développement d’un agent de partage d’énergie hybridée en utilisant l’optimisation non-linéaire d’une fonctionnelle incluant entre autres les cartes d’efficacité et la dégradation des sources ainsi que le coût énergétique. Lors de la seconde étape, un agent intelligent de navigation permettant l’intervention du conducteur dans la chaîne de contrôle du véhicule sera développé en utilisant la cartographie statique basée sur l’approche par éléments finis et une génération de trajectoires utilisant les champs de potentiels artificiels. Enfin la dernière étape s’attèlera à proposer une solution au problème de contrôle collaboratif entre les deux agents en s’appuyant sur la théorie de jeux de Nash. L'originalité de ce programme réside dans l’approche systémique d’augmentation de l’autonomie d’opération d’une plateforme mobile par la mise au point d’un système modulaire de contrôle de sa dynamique qui tient compte à la fois des exigences fonctionnelles et énergétiques. Ces résultats pourront être appliqués à la prochaine génération de véhicules électriques comportant des éléments de navigation active et des sources hybridées à l’hydrogène.

3 .“变电气化”是指“变电气化”是指“变电气化”是指“变电气化”是指“变电气化”。在此之前，parmi的verous技术在采用了大量的du vsamichicule的情况下，被称为“自主的”（autonomie） d ' opsamicration limite。两个问题确定票面la communaute科学化是在一部分l’origine德这个insuffisance: la faible三硝基甲苯炸药energetique embarquee苏尔le vehicule et de引航非eco-energetique勒的资料(dynamique用德福尔特斯人加速/减速,利用非optimisee des附件de climatisation / chauffage,等等)。L 'inefficacite du引航est d 'autant + exacerbee在中科院de防务basse维特斯(VBV),运输,les太师椅roulants使机械化(农场),les elevateurs战车等防务utilitaires。因此，这些vv的薪金薪金、环境薪金、习惯薪金、动态薪金和随机薪金，都是由薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金和薪金薪金所决定的。仅仅是单纯的，有两个问题的，有两个问题的，有两个问题的，有两个问题的，有两个问题的，有两个问题的，有两个问题的，有两个问题的，有两个问题的。