Seilgetriebene Stewart-Plattformen in Theorie und Anwendung

平行操纵系统的设计与应用，包括动力学与动力学，动力学与动力学。网址：Hauptschwächen和d.a. kleine Arbeitsraum sowie die komplizierte Vorwärtskinematik。建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师：建筑师Ferner, im ebenen Fall die Vorwärtskinematik bei den (kinematisch <e:1> berbestimmten) Seilsystemen ebenso viele Lösungen wie bei (nicht <e:1> berbestimmten) Parallelsystemen mit festen Beinen。zum anderen die Lösungsvielfalt der Vorwärtskinematik zutersuchen， zum anderen新项目阶段soleren daher sein， fr den Fall mit mit Freiheitsgraden zum einen duren numerische untersugen manipulatoren mit optimal Arbeitsraum zutersuen estimmen, zum anderen die Lösungsvielfalt der Vorwärtskinematik zutersuchen。平行大模型在实验室模型中的应用，在实验室模型中应用，在实验室模型中应用，在实验室模型中应用。

Seilbasierte Parallelmanipulatoren zeichnen sich durch Leichtbauweise und schnelle Dynamik aus und sind daher zunehmend Gegenstand von Forschungsarbeiten. Ihre Hauptschwächen sind der i.a. kleine Arbeitsraum sowie die komplizierte Vorwärtskinematik. Die bisherigen Arbeiten im vorliegenden Projekt haben ergeben, daß der Arbeitsraum bei sechs Freiheitsgraden zu komplex für eine genaue symbolische Beschreibung ist, sich aber leicht nach oben abschätzen läßt. Ferner hat im ebenen Fall die Vorwärtskinematik bei den (kinematisch überbestimmten) Seilsystemen ebenso viele Lösungen wie bei (nicht überbestimmten) Parallelsystemen mit festen Beinen. Ziel der neuen Projektphase soll es daher sein, für den Fall mit sechs Freiheitsgraden zum einen durch numerische Untersuchungen Manipulatorgeometrien mit optimalem Arbeitsraum zu bestimmen, zum anderen die Lösungsvielfalt der Vorwärtskinematik zu untersuchen. Parallel dazu soll ein Labormodell weiter ausgebaut werden, um daran Konzepte zur Bahnplanung zuz verifizieren.